Is féidir rialú a dhéanamh ar RobotControl i rialú i spás comhpháirteach agus i rialú i spás Cartesian. Maidir le róbait il-chomhpháirteacha, is éard atá i gceist le rialú comh-spáis ná rialú ar athróga ag gach comhpháirt den robot, agus is é rialú spáis Cartesian rialú ar athróga ag deireadh an róbat. De réir na gcainníochtaí éagsúla rialaithe, is féidir rialú robot a rangú i: Rialú suímh, rialú treoluas, rialú luasghéaraithe, rialú fórsa, rialú hibrideach fórsa agus rialú creathaidh.
De réir na dtascanna oibríochtúla éagsúla, is féidir an rialú robot a roinnt i gceithre mhodh rialaithe: rialú pointe, rialú conair leanúnach, rialú fórsa (chasmhóiminte) agus rialú cliste. Sa pháipéar seo, tugtar isteach na ceithre mhodh rialaithe ó roinnt na dtascanna oibriúcháin.
1, Mód Rialaithe Seasaimh an Phointe (PTP)
Rialú pointe i réimse an tionscail meicitreonaic agus róbataic agus a raon leathan feidhmchlár, déantúsaíocht innealra sna huirlisí meaisín CNC le haghaidh rianú imlíne páirteanna, rialú trajectory finger robot tionsclaíoch agus rianú cosáin robot agus mar sin tá feidhmchláir tipiciúla de chórais rialaithe pointe.
Sa rialú, ceanglaítear ar an róbat tionsclaíoch a bheith in ann bogadh go tapa agus go cruinn idir pointí comharsanacha, agus níl aon choinníoll ar an gconair ghluaiseachta chun an spriocphointe a bhaint amach.
Is iad cruinneas suiteála agus an t -am a theastaíonn le haghaidh gluaiseachta an dá phríomhtháscaire teicniúil den mhodh rialaithe seo. Ós rud é go bhfuil sé éasca an modh rialaithe seo a bhaint amach agus nach dteastaíonn cruinneas ard suite uaidh, is minic a úsáidtear é in oibríochtaí amhail luchtú agus díluchtú, láimhseáil, spot táthú, agus comhpháirteanna a chur isteach ar bhoird chiorcaid, nach n-éilíonn ach go gcoinneofaí suíomh an éifeachtóra deiridh go cruinn ag an spriocphointe. Tá an cur chuige seo sách simplí, ach tá sé deacair go leor cruinneas suímh de 2 go 3 UM a bhaint amach.
Is córas servo suímh é an córas rialaithe pointe i ndáiríre, tá a struchtúr bunúsach agus a gcomhdhéanamh mar an gcéanna go bunúsach, gan díriú ach ar rudaí difriúla, tá a gcastacht rialaithe difriúil freisin; De réir an mhodha aiseolais, is féidir é a roinnt i gcóras lúb dúnta, córas lúb leath-dhúnta agus córas lúb oscailte.
2, Mód Rialaithe Leanúnach Trajectory (CP)
Rialú pointe PTP, is é an luas tosaigh agus an luas deiridh ná 0, agus is féidir go mbeidh éagsúlacht modhanna pleanála luais ann.
Is rialú leanúnach é rialú CP ar shuíomh an iar-éifeachtúlachta robot tionsclaíoch sa spás oibriúcháin, níl luas an lárphointe 0, gluaiseacht chomhleanúnach, tríd an luas ag breathnú chun cinn chun méid luais gach pointe a fháil. Go ginearálta, úsáideann rialú trajectory leanúnach an modh luais go príomha ag breathnú amach romhainn: teorainn luais ar aghaidh, teorainn luais cúinne, teorainn luais siar, uasteorainn luais, teorainn luais earráide imlíne.
Éilíonn an modh rialaithe seo air bogadh go docht de réir an chonair agus an luais réamhshocraithe laistigh de raon cruinnis áirithe, agus is féidir an luas a rialú, tá an trajectory réidh, agus tá an ghluaiseacht réidh chun na tascanna oibríochtúla a chríochnú.
Déanann na hailt sa róbat tionsclaíoch an ghluaiseacht chomhfhreagrach go leanúnach agus go sioncronach, agus is féidir le a éifeachtúlacht deiridh conair leanúnach a chruthú. Is é príomhtháscairí teicniúla an mhodha rialaithe seo cruinneas rianaithe trajectory agus réidh an staidiúir éifeachtúlachta deiridh de róbait thionsclaíocha, de ghnáth táthú, péinteáil, oibríochtaí dícheangailte agus tástála a úsáideann robots an modh rialaithe seo.
3, modh rialaithe an fhórsa (chasmhóiminte)
Le leathnú leanúnach theorainn iarratais an róbat, ní féidir le fís amháin castacht an iarratais iarbhír a chomhlíonadh, is gá aschur rialaithe fórsa / chasmhóiminte, nó fórsa / chasmhóimint a thabhairt isteach mar aiseolas lúb dúnta isteach sa rialú.
I dtionól, ag greim agus ag cur rudaí, srl., Chomh maith leis na riachtanais a bhaineann le suíomh cruinn, ach ní mór go mbeadh úsáid fórsa nó chasmhóiminte oiriúnach freisin, is gá modh servo (chasmhóiminte) a úsáid. Tá prionsabal an chineáil rialaithe seo mar an gcéanna go bunúsach leis an bprionsabal a bhaineann le rialú servo suímh, ach amháin nach comharthaí suímh iad an t -ionchur agus an t -aiseolas ach comharthaí fórsa (chasmhóiminte), mar sin ní mór braiteoir fórsa (chasmhóiminte) a bheith sa chóras. Uaireanta bain úsáid as an ngaireacht, as an sleamhnán agus as feidhmeanna braite eile le haghaidh rialú oiriúnaitheach.
Toisc go bhfuil an teagmháil idir an lámh róbatach agus an dromchla oibre ina dhromchla casta anaithnid go minic, mar sin ba chóir go mbeadh cumais iltoiseach ag an bhfórsa/chasmhóimint seo.
4, modh rialaithe cliste
Is modh rialaithe é rialú cliste ar an robot le próiseáil chliste faisnéise agus aiseolas faisnéise cliste chomh maith le cinnteoireacht rialaithe cliste, eolas a fháil ar an timpeallacht máguaird trí bhraiteoirí (mar shampla ceamaraí, braiteoirí íomhá, tarchuradóirí ultrasonaic, léasair, rubar seoltaí, piezoelectric comhpháirteanna a dhéanamh ar a gcuid comhpháirteanna inmheánacha féin, a dhéanann comhpháirteanna inmheánacha féin-bhunaithe.
Braitheann forbairt na teicneolaíochta rialaithe cliste ar fhorbairt thapa na hintleachta saorga amhail líonraí néarach saorga, halgartaim ghéiniteacha, halgartaim ghéiniteacha, córais shaineolacha agus mar sin de. Le blianta beaga anuas, tá dul chun cinn suntasach tagtha ar theicneolaíocht rialaithe cliste, agus tá feabhas mór tagtha ar luas agus ar chruinneas an róbat ar theoiric rialaithe doiléir agus ar theoiric an líonra néarach saorga, chomh maith le comhleá an dá cheann. Na príomhiarratais ar nós rialú rianaithe robot il-chomhpháirtithe, rialú robot gealaí, rialú robot fiailí, rialú robot cócaireachta agus mar sin de.
Is féidir rialú cliste robot a fhoroinnt a thuilleadh: Rialú Fuzzy, rialú oiriúnaitheach, rialú optamach, rialú líonra néarach, rialú líonra néarach doiléir, rialú saineolaithe agus mar sin de.
Agus teicneolaíocht rialaithe cliste curtha leis, tá róbait thionsclaíocha fíor -chliste, ach is é an rud is deacra é a bhaint amach, ar an algartam, ó na comhpháirteanna tromchúiseacha.
Faoi láthair, tá róbait thionsclaíocha, i bhformhór na gcásanna, fós ag bun an chéim rialaithe logánaithe spásúlachta, níl mórán ábhair chliste ann, tá bealach fada ann fós le dul ó fhaisnéis. Dá bhrí sin, tá saineolaithe róbataice na Síne ón timpeallacht iarratais, roinnte ina dhá chatagóir, eadhon, róbait thionsclaíocha agus róbait chliste.