Úsáidtear robots tionsclaíoch go forleathan i ndéantúsaíocht thionsclaíoch, is féidir le déantúsaíocht gluaisteán, fearais leictreacha, bia, etc., obair ionramhála cineál an mheaisín arís agus arís eile a athsholáthar, ag brath ar a gcumas cumhachta agus rialaithe féin chun éagsúlacht feidhmeanna meaisín a bhaint amach. Is féidir leis ordú daonna a sheasamh, ach freisin de réir oibríocht an chláir réamhchláraithe. Sa lá atá inniu déanaimid labhairt faoi na príomhchodanna bunúsacha de robots tionsclaíocha.
1. Príomhchorp
Is é an príomhchorp innealra atá mar bhunús agus cur i bhfeidhm na meicníochta, lena n-áirítear an lámh, an lámh, an wrist agus an lámh, comhdhéanamh an chórais mheicniúil de chéimeanna éagsúla saoirse. Tá meicníocht siúil eile ag roinnt robots. Bíonn 6 chéim nó níos mó saoirse ag róbait thionsclaíocha De ghnáth bíonn idir 1 agus 3 chéim de shaoirse gluaiseachta ag róbait thionsclaíocha.
Córas 2.Drive
Tá córas tiomána robots tionsclaíoch roinnte i dtrí chatagóir: hiodrálacha, aeroibrithe agus leictreacha de réir na foinse cumhachta. Is féidir Dar leis an éileamh a chur le chéile freisin ag na trí shampla agus córas tiomáint ilchodach. Nó tríd an crios sioncrónach, córas roth, giaranna agus meicníocht tarchurtha meicniúil eile chun tiomáint go hindíreach. Tá aonad cumhachta agus meicníocht tarchurtha ag an gcóras tiomána, a úsáidtear chun an gníomh comhfhreagrach a chur i bhfeidhm, tá a saintréithe féin ag na trí chineál córais tiomána bunúsacha seo, anois is é an córas tiomána leictreach an príomhshrutha. Mar thoradh ar táimhe íseal, tá mótair chasmhóiminte móra AC agus DC servo agus a dtiomántán servo tacaíochta (tiontaire minicíochta aistrithe, modulator leithead pulse DC) den ghlacadh ginearálta. Ní éilíonn an cineál córais seo comhshó fuinnimh, éasca le húsáid, rialú íogair. Is gá an chuid is mó den mhótar a shuiteáil taobh thiar den mheicníocht tarchurtha fíneáil: laghdaitheoir. Fiacla an tiontaire ráta ag baint úsáide as giaranna, déanfar líon na gcuntar-rothlú an mhótair a luasmhoilliú go dtí an líon inmhianaithe uainíocht chuntar, agus chun feiste chasmhóiminte níos mó a fháil, rud a laghdóidh an luas, ag cur chasmhóiminte, nuair a bhíonn an t-ualach mór, níl an mótar servo chun an chumhacht a fheabhsú ó thaobh costais-éifeachtach, laistigh den ráta luais chuí. raon feidhme an laghdaitheora luais chun an chasmhóimint aschuir a fheabhsú. Tá mótair servo in oibríocht ísealmhinicíochta seans maith go teas agus íseal-chreathadh minicíochta, uaireanta fada agus obair athchleachtach chun a chruinneas, oibriú iontaofa a chinntiú. Ligeann mótar fearas fíneáil a bheith ann don mhótar servo oibriú ar ráta cuí, rud a neartaíonn dochtacht an chomhlachta meaisín agus é ag aschur chasmhóiminte níos mó. Sa lá atá inniu ann tá dhá chineál giarbhoscaí príomhshrutha: giarbhoscaí armónacha agus giarbhoscaí RV.
Córas 3.Control
Is é an córas rialaithe robot inchinn an robot agus is é an príomhghné a chinneann fóntais agus feidhm an robot. Tá an córas rialaithe i gcomhréir leis an gclár ionchuir ar an gcóras tiomána agus cur i bhfeidhm na meicníochta chun an comhartha ordaithe a ghnóthú, agus rialú. Is é príomhchúram na teicneolaíochta rialaithe robot tionsclaíoch ná raon gníomhaíochtaí, staidiúir agus trajectory robots tionsclaíocha a rialú sa spás oibre, an t-am gníomhaíochta agus mar sin de. Is sainairíonna é ríomhchlárú simplí, ionramháil roghchláir bogearraí, comhéadan idirghníomhaíochta ríomhaire cairdiúil don duine, leideanna ionramhála ar líne agus éascaíocht úsáide. Tá córas Rialaitheoir lár an robot, na cuideachtaí eachtracha lena mbaineann lenár turgnaimh dúnta go dlúth. Le blianta beaga anuas, le forbairt na teicneolaíochta micrileictreonaic, tá feidhm an diúscartha micrea ag fáil níos airde agus níos airde, cé go bhfuil an praghas ag fáil níos saoire agus níos saoire, agus anois tá an chuma ar an margadh 1-2 dollar SAM de dhiúscairt micrea 32-giotán.
Tugann micreaphróiseálaithe costais éifeachtacha deiseanna forbartha nua do rialtóirí róbait, ionas gur féidir rialaitheoirí róbat a fhorbairt ar chostas íseal, ar ardfheidhm. Chun go mbeidh cumas ríomhaireachta agus stórála leordhóthanach ag an gcóras, glacann an rialtóir robot sraith ARM níos láidre, sraith DSP, sraith POWERPC, sraith Intel agus comhdhéanamh sliseanna eile. Mar gheall ar an fheidhm sliseanna ginearálta atá ann cheana féin agus ní féidir leis an bhfeidhm freastal go hiomlán ar riachtanais roinnt córas róbataic i dtéarmaí praghais, feidhmiúlacht, comhtháthú agus comhéadain, rud a thug breith don chóras róbataic ar an éileamh ar scileanna SoC (Systemon Chip), is féidir leis an diúscróir sonrach agus an comhéadan riachtanach a chomhtháthú le chéile, dearadh ciorcaid fhorimeallaigh an chórais a shimpliú, méid an chórais a laghdú agus méid íseal an chórais a laghdú. chostas íseal. Mar shampla, comhtháthaíonn Actel croíleacáin diúscartha NEOS nó ARM7 ina tháirgí FPGA chun córas SoC iomlán a chruthú. Maidir le rialtóirí róbataic, tagann a chuid taighde le chéile go príomha sna Stáit Aontaithe agus sa tSeapáin, agus tá táirgí críochnaithe aibí, mar an chuideachta DELTATAU SAM, Pengli Co na Seapáine. Tá a rialtóirí gluaisne bunaithe ar theicneolaíocht DSP mar chroílár, ag baint úsáide as struchtúr oscailte bunaithe ar PC.
Córas 4.Sensing
Is comhdhéanamh de mhodúl braiteoir inmheánach agus modúl braiteoir seachtrach é chun faisnéis bhrí a fháil faoi staid an chomhshaoil inmheánaigh agus sheachtrach. Braiteoirí inmheánacha: Braiteoirí a úsáidtear chun staid an róbait féin a bhrath (m.sh., an uillinn idir airm), braiteoirí den chuid is mó a bhraitheann suíomh agus uillinn. Go sonrach, tá: braiteoirí suímh, braiteoirí suímh, braiteoirí uillinn, agus mar sin de. Braiteoirí Seachtracha: Braiteoirí a úsáidtear chun an timpeallacht ina bhfuil an róbat suite a bhrath (m.sh., rudaí a bhrath, fad ón réad) agus an staid (m.sh., a bhrath cibé an sleamhnaíonn an réad gafa). Go sonrach, tá braiteoirí achar, braiteoirí fís, braiteoirí fórsa, etc Feabhsaíonn úsáid na gcóras braite Chliste soghluaisteacht robots, praiticiúlacht agus caighdeáin faisnéise, tá an córas dearcadh an duine chun an t-eolas domhan seachtrach deaslámhacht robotic, áfach, i gcás roinnt faisnéise ceadúnaithe, tá braiteoirí níos éifeachtaí ná an córas daonna.
5. End-éifeachtaí
Is comhpháirt é an t-éifeachtóir deiridh atá ceangailte leis an alt deiridh den róbat. Úsáidtear go ginearálta é chun rudaí a thuiscint, ceangal le meicníochtaí eile agus an tasc atá ag teastáil a chomhlíonadh. Go hiondúil ní dhear nó ní dhíolann déantúsóirí robot éifeacht deiridh, i bhformhór na gcásanna ní sholáthraíonn siad ach greamaire simplí. Go hiondúil bíonn an t-éifeacht deiridh suite ar fheire 6-ais an róbait chun tascanna a chur i gcrích i dtimpeallacht ar leith, mar shampla táthú, péinteáil, gliúáil, agus luchtú agus díluchtú páirteanna, níl iontu ach cuid de na tascanna nach mór don róbat a chur i gcrích.
Forbhreathnú ar Servo Motors
Is rialaitheoirí iad thiomáineann Servo, ar a dtugtar "rialaitheoirí servo" agus "aimplitheoirí servo" freisin, a úsáidtear chun mótair servo a rialú, cosúil le ról na n-inverters i ngnáth-mhótair AC, agus tá siad mar chuid de chóras servo. Go ginearálta, déantar an mótar servo a rialú ar thrí bhealach: suíomh, luas agus chasmhóimint chun suíomh ardchruinneas an chórais tiomána a bhaint amach.
I. Aicmiú mótair servo
Roinnte ina dhá chatagóir de mhótair servo DC agus AC, roinntear mótair servo AC i mótair servo asincrónacha agus mótair servo sioncrónacha, tá an córas AC reatha in ionad an chórais DC de réir a chéile. I gcomparáid le córas DC, tá na buntáistí a bhaineann le hiontaofacht ard, diomailt teasa maith, táimhe beag, agus is féidir oibriú faoi bhrú ard ag baint le mótair servo AC. Toisc nach bhfuil aon scuaba agus giaranna stiúrtha ann, déantar córas servo gan scuab freisin as an gcóras servo AC, agus is iad na mótair a úsáidtear ann ná mótair asincrónacha cage agus mótair shioncrónacha maighnéad buan le struchtúir gan scuab. (1) Tá mótair servo DC roinnte ina scuab agus mótair brushless ① mótair scuab ar chostas íseal, struchtúr simplí, chasmhóiminte tosaigh, raon luas leathan, éasca le rialú, cothabháil, ach tá cothabháil áisiúil (athrú scuaba carbóin), cur isteach leictreamaighnéadach, úsáid na gceanglas comhshaoil, a úsáidtear de ghnáth le haghaidh costais-ócáidí tionsclaíocha agus sibhialta ginearálta íogair; ② mótair brushless méid beag agus meáchan éadrom, freagra mór ar chumhacht luas an táimhe ard beag, chasmhóiminte agus cobhsaí Is féidir le rothlú réidh, rialú casta, cliste, solúbtha athrú céime leictreonach, a bheith ina tonn cearnach nó athrú céim tonn sine, cothabháil -mótair saor in aisce, tíosach ar fhuinneamh, radaíocht leictreamaighnéadach beag, ardú teocht íseal agus saol fada, oiriúnach le haghaidh timpeallachtaí éagsúla.
II. Saintréithe cineálacha éagsúla mótair servo
1) Buntáistí agus míbhuntáistí mótair servo DC Buntáistí: rialú luais beacht, chasmhóiminte an-chrua-tréithe luais, prionsabal rialaithe simplí, éasca le húsáid, saor. Míbhuntáistí: cómhalartán scuab, teorannú luais, friotaíocht breise, giniúint cáithníní caitheamh (nach bhfuil oiriúnach do thimpeallachtaí saor ó dheannach agus pléascach) 2) Buntáistí agus míbhuntáistí mótair servo AC Buntáistí: tréithe dea-rialaithe luais, rialú réidh laistigh den chrios luais ar fad, beagnach aon ascalaithe, éifeachtacht ard níos mó ná 90%, giniúint teasa íseal, cruinneas rialaithe ardluais, rialú seasamh ardluais (Ag brath ar chruinneas an ionchódóra), laistigh den limistéar oibriúcháin rátáilte, is féidir le chasmhóiminte tairiseach, táimhe íseal, torann íseal, gan chaitheamh scuab, cothabháil -saor in aisce (oiriúnach do thimpeallachtaí saor ó dheannach agus pléascach) a bhaint amach laistigh den limistéar oibriúcháin rátáilte).
Míbhuntáistí:rialú níos casta, ní mór paraiméadair tiomána a choigeartú ar-pharaiméadair PID an tsuímh chun an gá le níos mó línte nasctha a chinneadh. Faoi láthair tá an tiomáint servo príomhshrutha ag baint úsáide as próiseálaí comhartha digiteach (DSP) mar chroílár rialaithe, is féidir halgartaim rialaithe níos casta a bhaint amach, digiteach, líonraithe agus cliste. Úsáidtear feistí cumhachta go ginearálta le modúl cumhachta cliste (IPM) mar chroí-dhearadh an chiorcaid tiomána, ciorcad tiomána comhtháite inmheánach IPM, ag an am céanna le ró--voltage, over-sruth, róthéamh, faoi-voltas agus ciorcaid braite agus cosanta lochtanna eile, sa phríomhchiorcad cuirtear leis an tosaithe bog freisin. ciorcad chun an próiseas tosaithe ar thionchar an tiomántáin a laghdú. An t-aonad tiomántán cumhachta ar dtús tríd an gciorcad ceartaitheoir droichead trí phas iomlán chun an t-ionchur trí chéim nó cumhacht áirgiúlachta a cheartú, chun an chumhacht DC comhfhreagrach a fháil. Tar éis an chumhacht cheartaithe trí phas nó cumhacht áirgiúlachta, ansin tríd an minicíocht inverter voltas PWM sinusoidal trí phas chun trí chéim a thiomáint mótair servo AC sioncrónacha buan-mhaighnéad. Is féidir a rá go simplí gur próiseas AC-DC-AC é próiseas iomlán an aonaid tiomántáin chumhachta. Ciorcad ceartaitheora neamhrialaithe trí phas atá i bpríomhchiorcad topology an aonaid choigeartóra (AC-DC).
III. Léaráid sreangú córas Servo
1. Sreangú tiomáint
Tá soláthar cumhachta lúb rialaithe ag tiomáint Servo den chuid is mó, an príomhsholáthar cumhachta lúb rialaithe, soláthar cumhachta aschuir servo, ionchur rialtóir CN1, comhéadan ionchódóra CN2, ag nascadh suas CN3. Is soláthar cumhachta AC aon phas é an soláthar cumhachta lúb rialaithe, is féidir leis an soláthar cumhachta ionchuir a bheith céim shingil, trí phas, ach caithfidh sé a bheith 220v, is é sin le rá nuair a bhíonn an t-ionchur trí phas, caithfidh ár soláthar cumhachta trí phas dul tríd an gclaochladán chun an claochladán a nascadh le bheith in ann nascadh leis an tiomáint. den chumhacht is lú. Ní mór tiomántán díreach aon phas, nasc aon phas amháin a nascadh leis na teirminéil R, S. Aschur mótair servo U, V, W cuimhnigh riamh ceangal leis an soláthar cumhachta príomhchiorcad is féidir, sruthán an tiomáint. Úsáidtear calafort CN1 go príomha chun an rialtóir ríomhaire óstach a nascadh, ag soláthar ionchur, aschur, ionchódóir ABZ trí -aschur céim, aschur analógach de chomharthaí monatóireachta éagsúla.
2. sreangú ionchódóra
Ón bhfigiúr thuas is féidir linn naoi gcríochfort a fheiceáil nach n-úsáideann muid ach cúig cinn, sreang sciath, dhá shreang soláthair cumhachta, dhá chomhartha cumarsáide sraitheach (+-), atá beagnach mar an gcéanna lenár ngnáthshreangú ionchódóra.
3. Port cumarsáide
Tá an tiomáint ceangailte le ríomhaire PLC, HMI agus ríomhaire uachtarach eile trí phort CN3, agus úsáidtear cumarsáid MODBUS chun an tiomáint a rialú, agus is féidir RS232 agus RS485 a úsáid le haghaidh cumarsáide.
IV. Margadh tiomáint servo
Tá ceanglais robot maidir le mótair tiomána comhpháirteacha an-dian, úsáidtear mótair servo AC go forleathan i robots tionsclaíocha. Faoi láthair, tá an margadh deiridh ard baile á áitiú go príomha ag fiontair cháiliúla eachtracha, go príomha ón tSeapáin agus ón Eoraip agus sna Stáit Aontaithe, agus tá go leor spáis ann d'ionadú intíre sa todhchaí. Faoi láthair, áitíonn brandaí eachtracha beagnach 80% den sciar den mhargadh de mhargadh servo AC na Síne, go príomha ón tSeapáin agus ón Eoraip agus sna Stáit Aontaithe. Ina measc, tá táirgí Seapáine go dtí thart ar 50% den sciar den mhargadh faoi stiúir a brandaí cáiliúla lena n-áirítear Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji, etc., agus tá a chuid táirgí tréithrithe ag teicneolaíocht agus tá an leibhéal feidhmíochta ag teacht níos mó le riachtanais úsáideoirí na Síne, le dea-chostas-éifeachtach agus ard-iontaofacht chun foinse custaiméirí cobhsaí agus marthanach a fháil sa bheaga agus mheánmhéide. Tá monaplacht ag margadh OEM, go háirithe, ar an mbuntáiste. Laghdaitheoir beachtais Léigh scéal nuachta le déanaí: an tionscal róbataic chun an fhadhb "muineál" a bhriseadh, tá an mothú domhain go leor. Leis an méadú ar chostais saothair, tá robots tionsclaíocha chun daoine a athsholáthar tar éis éirí mar threocht. Robots tionsclaíocha mar bhunchloch na déantúsaíochta cliste, ach tá na comhpháirteanna lárnacha ag cur srian le forbairt thionscal róbataic na Síne, de réir suirbhéanna ábhartha a thaispeáint go bhfuil an laghdaitheoir robot intíre reatha ag gnáthspleáchas ar allmhairí. Ní mór tionscal róbataic sa tSín a bheith ina aeráid, a chinneadh chun fadhb na gcomhpháirteanna lárnacha a réiteach.
Seo a leanas réamhrá ar na comhpháirteanna cruinneas lárnacha de robots tionsclaíocha: tá gá le slabhra tarchurtha gearr, méid beag, cumhacht ard, meáchan éadrom agus éasca le rialú agus mar sin de, laghdaitheoir luais, i gcomparáid leis an laghdaitheoir luais ginearálta, laghdaitheoir luais le haghaidh robots. An tionscal laghdaitheora, ní mór dúinn dhá fhathach an tionscail a lua ná Nabtesco (Teijin, ar a dtugtar Nabtesco freisin) agus Hamonica Drive (Hamonica), ar a dtugtar go coitianta sa tionscal (laghdaitheoir RV agus laghdaitheoir armónach). Tá beagnach monaplacht déanta acu ar dhomhan giarbhoscaí róbataic. Tá cruinneas meaisínithe leibhéal miocrón ag an dá chineál giarbhosca seo, níl ach an ceann seo sa chéim olltáirgeadh d'iontaofacht ard an-deacair, gan trácht ar na mílte réabhlóidí d'oibríocht ardluais, ach freisin ionchas saoil ard. Faoi láthair ar an margadh líon mór na n-iarratas i robots tionsclaíoch ar an reducer luas tá dhá phríomhchatagóir: RV luas laghdaitheoir agus armónach laghdaitheoir luas.
Laghdaitheoir RV:níos lú rannpháirtíocht dhifreálach, ach i gcomparáid leis an laghdaitheoir armónach, is gnách go n-úsáidtear laghdaitheoir RV le roth cycloid, is éard atá i laghdaitheoir RV ná roth cycloid agus lúibín pláinéadach. I gcomparáid leis an laghdaitheoir armónach, is í an eochair don laghdaitheoir RV an próiseas meaisínithe agus an próiseas tionóil. tá neart tuirse níos airde, stiffness agus saol ag an laghdaitheoir RV, murab ionann agus an tiomáint armónach mar a mhéadaíonn an úsáid ama, laghdófar an cruinneas tairiscint go suntasach, is é an míbhuntáiste a meáchan trom, na toisí seachtracha níos mó. Úsáidtear an laghdaitheoir RV i chasmhóiminte cosa an robot lumbar agus elbow trí joints, robots tionsclaíoch luchtaithe, ceann amháin, dhá, trí Ais úsáidtear laghdaitheoir RV. Tá sé níos coitianta a úsáidtear i róbataic tarchur armónach tá neart tuirse i bhfad níos airde, stiffness agus an saol, agus tá an cruinneas difreálach cobhsaí, murab ionann agus an tarchur armónach mar atá leis an úsáid a bhaint as fás ama de chruinneas tairiscint a laghdú go suntasach, mar sin go leor tíortha ar fud an domhain cruinneas ard robot tiomáint níos mó RV reducer, dá bhrí sin, an reducer RV sa tiomáint robot chun cinn de réir a chéile in ionad an treocht forbartha reducer armónach.
RV Reducer Exploded View
Laghdaitheoir armónach: a úsáidtear freisin níos lú meshing difreálach, tá armónach i gcineál príomhfhearas solúbtha, is gá dífhoirmiúchán ardluais arís agus arís eile, agus mar sin tá sé níos leochailí, tá an cumas imthacaí agus an saol teoranta. Is cineál feiste tarchurtha armónach é laghdaitheoir armónach, gléas tarchurtha armónach lena n-áirítear pedal gáis armónach agus laghdaitheoir armónach. Áirítear ar an laghdaitheoir armónach go príomha: roth docht, roth solúbtha, agus dífhoirmiúchán gathacha an ghineadóra tonn trí chomhpháirt. Is éard atá i gceist le giaranna solúbtha a úsáid chun tonn dífhoirmithe leaisteacha rialaithe a tháirgeadh, de bharr an mhí-ailínithe coibhneasta idir fiacla an roth docht agus an roth solúbtha chun cumhacht agus tairiscint a aistriú. Tá difríocht bhunúsach ag an gcineál seo tarchurtha le tarchur fearas ginearálta, agus tá sé speisialta i dteoiric meshing, ríomh bailiúcháin agus dearadh struchtúir. Tá na buntáistí a bhaineann le cruinneas ard, cumas iompair ualaigh ard ag an laghdaitheoir armónach. Úsáidtear go ginearálta le haghaidh robots tionsclaíocha le hualaí beaga nó robots móra le roinnt haiseanna ag an deireadh.
Laghdaitheoir Armónach Amharc PhléascMhol Nabtesco na Seapáine ó luath sna 1980idí dearadh cineáil RV go dtí taighde giarbhosca RV 1986 chun cinn suntasach a bhaint amach, a chaith 6-7 mbliana; agus an chéad cheann a tháinig suas le torthaí an baile Nantong Zhenkang agus Hengfengtai chaith am ar feadh 6-8 bliana. Ciallaíonn sé nach bhfuil mórán seans ag fiontair áitiúla na Síne! Go sona sásta fiontair Sínis leagan amach le roinnt blianta anuas, ar deireadh rinneadh roinnt cinn. Intíre den chuid is mó ag Nantong Zhenkang, uirlisí meaisín Qinchuan, Wuhan bunúsach, Zhejiang Hengfengtai agus Zhejiang tiomáint Shuanghuan a chur ar fáil. Deirtear go bhfuil táirgeadh Nantong Zhenkang níos mó ná 10,000 aonad, osclaíodh líne táirgeachta uirlisí meaisín Qincuan, tá táirgeadh ag ardú de réir a chéile. Is é uirlis meaisín Qinchuan an tionscadal náisiúnta ionadú allmhairí, uirlis meaisín Qinchuan 90,000 tacair de robots tionsclaíocha comhthionscadal claochlaithe teicneolaíochta laghdaitheora, robots tionsclaíochta ar líne a tháirgeadh laghdaitheoir comhpháirteach dhá infheistíocht chomhcheangailte de 314 milliún yuan. Córas rialaithe Is é an córas rialaithe robot inchinn an robot, arb é an príomhghné chun feidhm agus feidhm an robot a chinneadh. Tá an córas rialaithe i gcomhréir leis an gclár ionchuir ar an gcóras tiomána agus an mheicníocht a chur i bhfeidhm chun an comhartha ordaithe a ghnóthú, agus rialú a dhéanamh. Tugann an t-alt seo a leanas isteach go príomha ar an gcóras rialaithe robot.
1, an robot ar chóras rialaithe "rialú" Is é cuspóir an réad rialaithe a bheith i gcomhréir leis an mbealach atá ag teastáil iompar a tháirgeadh. Is é an coinníoll bunúsach "rialú" ná tréithe an ruda rialaithe a thuiscint. Is é "substaint" an chasmhóimint aschuir de actuator a rialú.
2, bunphrionsabal oibre an robot Is é prionsabal na hoibre ná teagasc taispeántais a atáirgeadh; teagasc taispeántais, ar a dtugtar freisin teagasc taispeána faoi threoir, an dá robot treoir shaorga, céim ar chéim de réir an éilimh iarbhír ar oibriú próiseas gníomhaíochta uair amháin, an robot sa phróiseas treorach memorize go huathoibríoch ar an teagasc taispeána ar an staidiúir de gach gníomh, seasamh, paraiméadair próiseas, paraiméadair gluaiseachta, etc, agus go huathoibríoch a ghiniúint forghníomhú leanúnach ar an gclár. Tar éis duit an teagasc a chríochnú, ní mór duit ach ordú tosaigh a thabhairt don robot, leanfaidh an robot go huathoibríoch na gníomhartha a mhúintear chun gach próiseas a chomhlánú;
3, aicmiú rialaithe robot 1) de réir láithreacht nó easpa aiseolais roinnte ina: rialú lúb oscailte, dúnta -rialú lúb, oscailte -coinníollacha rialaithe lúb beachta: fios cruinn a bheith agat ar mhúnla an réad rialaithe, agus tá an tsamhail seo gan athrú sa phróiseas rialaithe. (2) De réir an méid rialaithe atá ag teastáil roinnte i: rialú fórsa, rialú seasamh, rialú hibrideach. Tá rialú suímh roinnte i: singil-rialú comhshuíomh (aiseolas suímh, aiseolas treoluas suímh, aiseolas luasghéarú suímh), il-rialú comhsheasaimh il-roinntear rialú comhsheasaimh ina rialú tairiscint dianscaoilte, roinntear rialú fórsa rialaithe láraithe i: rialú fórsa díreach, rialú impedance, fórsa-suíomh hibrideach (3) Modhanna rialaithe Chliste Rialú doiléir, rialú oiriúnaitheach, rialú optamach, rialú líonra néar, rialú líonra doiléir doiléir, Rialú saineolaí 4.Control cumraíocht crua-earraí chórais agus struchtúr . Crua-earraí leictreacha. Ailtireacht Bogearraí Ós rud é go bhfuil líon mór claochluithe comhordanáidí agus oibríochtaí idirshuímh i gceist leis an bpróiseas rialaithe róbait chomh maith le rialú ama níos ísle ar an leibhéal. Mar sin, an córas rialaithe robot margaidh atá ann faoi láthair i struchtúr an chuid is mó de struchtúr ordlathach an chórais rialaithe ríomhaireachta micrea, de ghnáth ag baint úsáide as córas rialaithe servo ríomhaire dhá leibhéal.
(1) Próiseas sonrach:Tar éis don phríomh-ríomhaire rialaithe na treoracha oibríochta a chuireann an fhoireann a ionchur, déanann sé anailís agus léirmhíniú ar na treoracha ar dtús chun paraiméadair na gluaiseachta láimhe a chinneadh. Ansin déanann sé kinematics, dinimic agus oibríochtaí idirshuíomh, agus ar deireadh díorthaítear paraiméadair gluaisne chomhordaithe gach comhpháirteacha den róbat. Aschuirtear na paraiméadair seo go dtí an chéim rialaithe servo trí líne cumarsáide mar chomhartha tugtha do chóras rialaithe servo gach alt. Tiontaíonn na gníomhaithe servo ar na hailt D/A an comhartha seo agus tiomáineann siad na hailt chun gluaisne chomhordaithe a tháirgeadh. Cothaíonn na braiteoirí na comharthaí aschuir ghluaisne ó gach alt ar ais go dtí an ríomhaire céim rialaithe servo chun rialú lúb dúnta áitiúil a chruthú chun rialú beacht a dhéanamh ar ghluaisne an róbait sa spás.
(2) Rialú gluaisne bunaithe ar PLC Dhá chineál rialaithe:① úsáid a bhaint as calafoirt aschuir PLC chun orduithe cuisle a úsáid chun bíoga a ghiniúint chun an mótar a thiomáint, agus ag an am céanna úsáid I / O cuspóir ginearálta nó páirteanna comhaireamh chun rialú suíomh lúb mótair servo a bhaint amach ② úsáid a bhaint as leathnú seachtrach PLC an mhodúil rialaithe suímh chun mótair dúnta- a bhaint amach, rialú suíomh lúb ar an mbealach seo de mhótair Is é an príomh-rialú cuisle ardluais a sheoladh, a bhaineann leis an modh rialaithe suímh, is é an rialú suímh go ginearálta níos mó pointe{4}}go{5}}rialú seasamh pointe. Is modh rialaithe suímh é seo, a bhaineann go príomha le rialú cuisle ardluais a sheoladh, agus is é an modh rialaithe suímh ná rialú suímh pointe go pointe.
Paraiméadair Tábhachtacha Robot
Léiríonn paraiméadair theicniúla an robot an obair is féidir leis an robot a dhéanamh, an fheidhmíocht oibriúcháin is airde agus mar sin de, is gá dearadh agus cur i bhfeidhm an robot a mheas. Is iad príomh-pharaiméadair theicniúla an robot céimeanna saoirse, réiteach, spás oibre, luas oibre, ualach oibre, etc.
1. Is é atá i gCéimeanna Saoirse ná líon na n-aiseanna comhordaithe atá ag an róbat le haghaidh gluaiseachta neamhspleách. Is iad na céimeanna saoirse atá ag robot ná líon na bparaiméadar tairiscint neamhspleách a theastaíonn chun seasamh agus dearcadh an robot láimhe sa spás a chinneadh. Tá líon na gcéimeanna saoirse robot comhionann go ginearálta le líon na n-alt. Go ginearálta tá 5 go 6 céim saoirse ag robots coitianta. Tagann roinnt robots le haiseanna seachtracha freisin.
2. Siúntaí (Comhpháirteach) is é sin, gluaiseacht an vice, rud a ligeann do na codanna lámh robot den ghluaiseacht choibhneasta idir na hinstitiúidí.
3. Raon oibre An raon spásála go léir is féidir a bhaint amach le lámh nó pointe gléasta láimhe robot tionsclaíoch. Braitheann a cruth ar líon céimeanna saoirse an robot agus cineál agus cumraíocht na n-alt tairiscint. Is é raon oibre an robot go ginearálta: modh grafach agus anailíseach an dá mhodh ionadaíochta.
4. luas an robot sa phróiseas oibre le coinníollacha ualaigh, próiseas gluaiseachta luas aonfhoirmeach, lár an chomhéadain mheicniúil nó lár an uirlis in am aonaid an achair ar athraíodh a ionad nó an uillinn uainíochta.
5. is é an t-ualach oibre tosaigh an ualaigh láimhe robot suite sa raon oibre den mheáchan uasta is féidir a sheasamh in aon suíomh, arna shloinneadh go ginearálta i dtéarmaí mais, nóiméad, nóiméad táimhe. Chomh maith leis sin agus luas reatha agus méid luasghéarú agus paraiméadair eile, tá an t-ualach oibre a úsáidtear go ginearálta i luas ard oibriú an robot is féidir a thuiscint an meáchan ar an workpiece mar acmhainn ualachiompartha mar tháscaire. Ní mór meáchan ualaigh an róbait láimhseála a mheas mar iomlán an gripper agus an phíosa oibre.
6. Rún
Tagraíonn sé don achar íosta gluaiseachta nó uillinn uainíochta íosta is féidir leis an robot a bhaint amach . 7, cruinneas Atrialltacht nó cruinneas suímh athrá: tagraíonn an difríocht idir an robot arís agus arís eile a bhaint amach suíomh sprice áirithe. Mar shampla, má iarrann tú ais chun siúl 100 mm, an chéad uair a shiúil sé i ndáiríre 100.01 Déan an gníomh céanna a shiúil sé 99.99 Is é an earráid 0.02 an cruinneas suímh athuair. Is tomhas é ar thiúchan sraith luachanna earráide, ie in-atrialltacht. Braitheann cruinneas robot ní hamháin ar an laghdaitheoir comhpháirteach agus ar an tarchur, ach freisin ar an bpróiseas cóimeála meicniúil, nach bhfuil i bhfeidhm i go leor cásanna, rud a fhágann go laghdaítear cruinneas suite athchleachtach an robot.