I. Aicmiú róbait thionsclaíocha
De réir an fhoirm chomhordaithe oibreora is féidir é a roinnt ina:
(1) Robots Tionscail de chineál Comhordú Cartesian
Is éard atá sa chuid gluaiseachta ná trí ghluaiseacht líneacha ingearacha (IE PPP), agus tá a ghraf spás oibre dronuilleogach. Is féidir a fhad gluaiseachta i ngach treo aiseach a léamh go díreach ar gach ais chomhordaithe, atá iomasach, éasca le clár a ríomh agus a ríomh an suíomh agus an dearcadh, cruinneas ard suite, rialú gan cúpláil, struchtúr simplí, ach tá an spás atá á áitiú ag an gcomhlacht mór i méid, tá an raon gníomhaíochta beag, droch -sholúbthacht, agus deacair a bheith ag obair i gcomhordú le róbaití tionsclaíocha eile.
(2) Robot Tionsclaíoch Comhordú Sorcóireach
Baintear amach an fhoirm gluaisne trí uainíocht agus dhá chóras gluaisne soghluaiste, an graf spáis oibre don sorcóir, i gcomparáid leis an róbat tionsclaíoch comhordaithe Cartesian, sna coinníollacha spás oibre céanna, tá an corp i méid beag, ach tá an raon gluaisne mór, is é a chruinneas suímh ach an dara ceann de na robot comhordaithe Cartesian, atá deacair le hoibriú i gcomhordú le comhordú eile le robots eile.
(3) Robot comhordaithe sféarúil
Ar a dtugtar freisin mar róbat tionsclaíoch comhordaithe polar, a ghluaiseacht lámh trí dhá rothlú agus gluaiseacht líneach (ie, RRP, rothlach, páirc agus gluaiseacht teileascópacha) atá comhdhéanta den spás oibre do sféar, is féidir leis a bheith suas agus síos an pháirc agus is féidir leis a thuiscint go bhfuil an t -earráid atá ag an gcruinneas ar fad i bhfeidhm nó go bhfuil an t -earráid atá ag an suíomh.
.
Ar a dtugtar róbait thionsclaíocha comhordaithe rothlacha freisin, is iad an lámh róbat thionsclaíoch seo agus an géag uachtarach daonna atá cosúil leis na chéad trí joints ná Rothlach Leas (ie, RRR), is iondúil go bhfuil an robot tionsclaíoch comhdhéanta de cholúin agus airm mhóra agus bheaga, colúin agus airm mhóra a fheiceann foirmiú na n -alt gualainn, airm mhóra agus airm bheaga le hairm bheaga a fhoirmiú, is féidir leis an lámh a chur ar an lámh rot agus an t -armán a dhéanamh. Is é a struchtúr an solúbthacht is dlúithe, is féidir leis an lorg is lú, a bheith ag obair i gcomhordú le róbait thionsclaíocha eile, ach múineann an cruinneas suímh íseal, tá fadhb chothromaíochta ann, cúpláil rialaithe, úsáidtear an robot tionsclaíoch seo níos forleithne.
(5) Robot Tionsclaíoch Comhchineál Plána
Baineann sé úsáid as comhpháirt soghluaiste agus dhá alt rothlacha (ie, PRR), joints soghluaiste chun gluaiseacht suas agus síos a bhaint amach, agus rialaíonn an dá joints rothlacha na gluaiseachtaí tosaigh agus cúil, ar chlé agus ar dheis. Tugtar (Scara (ROBOT ROBOT SELETIVE SELETIVE) ar an gcineál seo róbat tionsclaíoch freisin, tá solúbthacht mhór aige, agus sa treo ingearach, mhúin sé déine mhór.
De réir an mhodha tiomána is féidir a roinnt ina:
(1) Róbaití Tionscail Aeroibrithe
This type of industrial robots to compressed air to drive the operator, the advantages of the air source is convenient, rapid action, simple structure and low cost, no pollution, the disadvantage is that the air is compressible, resulting in poor stability of the working speed, but also because of the gas source pressure is generally only about 6kPa, so this type of industrial robots grasp force is smaller, generally only a few tens of Newtons, the maximum of more than a hundred Newtons.
(2) róbaití tionsclaíocha hiodrálacha
Tá brú hiodrálach i bhfad níos airde ná an brú aeir, go ginearálta thart ar 70kpa, mar sin tá cumas tógála níos mó ag an robot tionsclaíoch tiomána hiodrálach, suas go dtí na mílte nua. Tá na róbait thionsclaíocha seo dlúth, tarchur réidh, gníomh íogair, ach tá na riachtanais ina saothraítear rónta ard, agus níor chóir dóibh oibriú i dtimpeallacht ardteochta nó ísealteochta.
(3) Róbait Thionsclaíocha Leictreacha
Is é seo an aicme is mó a úsáidtear de róbait thionsclaíocha faoi láthair, ní hamháin mar gheall ar na cineálacha iomadúla de mhótair leictreacha, soláthraíonn dearadh róbat tionsclaíoch roghanna éagsúla, ach freisin toisc gur féidir leo úsáid a bhaint as modhanna rialaithe solúbtha éagsúla. Sna laethanta tosaigh, baineadh úsáid as mótair stepper chun iad a thiomáint, ansin forbraíodh aonaid tiomána servo DC, agus anois tá aonaid tiomána AC servo ag forbairt go gasta freisin. Tiomáineann na haonaid tiomána seo an t -oibreoir go díreach, nó trí fheistí ar nós reducer armónach chun an tiomáint a mhoilliú, tá an struchtúr an -dlúth agus simplí.
Ii. córas rialaithe róbat tionsclaíoch
Teicneolaíocht rialaithe róbat tionsclaíoch
- Forbraítear é ar bhonn theicneolaíocht rialaithe na gcóras meicniúil traidisiúnta, mar sin níl aon difríocht bhunúsach idir an dá cheann ach tá go leor gnéithe speisialta ag an gcóras rialaithe róbat tionsclaíoch. Seo a leanas na tréithe:
- Tá roinnt joints ag róbait thionsclaíocha, tá cúig nó sé alt ag robots tionsclaíocha tipiciúla, tá gach comhpháirt á rialú ag córas servo, éilíonn gluaiseacht il -alt go n -oibreoidh gach córas servo le chéile.
- Is é an tasc oibre atá ag Robot Tionscail ná a cheangal ar lámh an oibreora gluaiseacht pointe spásúil nó gluaiseacht leanúnach trajectory a dhéanamh, rialú gluaiseachta ar róbait thionsclaíocha, an gá le hoibríochtaí casta claochlaithe, chomh maith le hoibriú inbhéartach na feidhme maitríse.
- Is samhail chasta paraiméadair iltaobhach, neamhlíneach agus athraitheach é samhail mhatamaiticiúil na róbaití tionsclaíocha, tá cúpláil ann freisin idir na hathróga, mar sin is minic a úsáidtear rialú róbait thionsclaíocha i rialú beatha, cúiteamh, díchúpláil agus teicnící rialaithe casta agus eile.
- Éilíonn na róbait thionsclaíocha níos airde go ndéanfar cinneadh agus anailís a dhéanamh ar choinníollacha comhshaoil, treoracha rialaithe, úsáid ríomhairí chun bonn faisnéise ollmhór a bhunú, úsáid na hintleachta saorga le haghaidh rialaithe, cinnteoireachta, bainistíochta agus oibriúcháin, de réir na gceanglas a thugtar, roghnú uathoibríoch an dlí rialaithe is fearr.
Seolann an córas rialaithe de róbait thionsclaíocha bunriachtanais amach:
- Ní mór go mbeadh conair na bhfeidhmeanna pleanála agus rialaithe ag baint le seasamh, luas, luasghéarú agus feidhmeanna rialaithe eile na róbait thionsclaíocha a bhaint amach.
- Feidhm idirghníomhaíochta áisiúil daonna-mheaisín, úsáideann an t-oibreoir an cód ordaithe díreach chuig treoracha ról na róbat tionsclaíoch. Úsáid róbait thionsclaíocha le heolas oibríochtúil ar fheidhm léim an chuimhne, ceartúcháin agus oibre.
- Tá an fheidhm aige an timpeallacht sheachtrach a bhrath agus a bhrath (lena n -áirítear coinníollacha oibriúcháin). Ionas gur féidir leis an róbat tionsclaíoch dul in oiriúint d'athruithe sa stát seachtrach, ba cheart go mbeadh an robot tionsclaíoch in ann feidhmeanna a thomhas, a aithint, a mheas agus a thuiscint, mar shampla fís, ciall fórsa, ciall tadhlach, agus faisnéis ábhartha eile. I línte táirgthe uathoibrithe, cuireann róbait thionsclaíocha an cumas chun faisnéis a mhalartú le trealamh eile agus a gcuid oibre a chomhordú.
Aicmiú an Chórais Rialaithe Robot Tionscail:
- Is féidir córas rialaithe róbat tionsclaíoch a rangú ó pheirspictíochtaí difriúla, mar shampla an ghluaiseacht a rialú ar bhealaí éagsúla, ar féidir iad a roinnt ina gcomhrialú, rialú tairiscint spáis Cartesian agus rialú oiriúnaitheach; De réir na mbealaí difriúla rialaithe trajectory, ar féidir iad a roinnt ina rialú pointe agus i rialú leanúnach trajectory; De réir na mbealaí difriúla rialaithe luais, ar féidir iad a roinnt ina rialú luais, rialú luasghéaraithe, rialú fórsa.
- Córas rialaithe cláir, go dtí gach méid saoirse chun ról rialaithe rialta áirithe a fhorchur, is féidir leis an robot an chonair spásúil riachtanach a bhaint amach.
- Córas rialaithe oiriúnaitheach, nuair a athraíonn na coinníollacha seachtracha, chun an caighdeán riachtanach a chinntiú nó chun caighdeán an rialaithe a fheabhsú féin le carnadh taithí, tá an próiseas bunaithe ar staid an mheaisín oibriúcháin agus breathnóireacht earráidí servo, agus ansin athraíonn siad paraiméadair na samhla neamhlíneach, go dtí go dtéann an earráid. Is féidir le struchtúr agus paraiméadair chórais den sórt sin athrú go huathoibríoch le himeacht ama agus le coinníollacha.
- Éilíonn córais faisnéise saorga, nach féidir leo clár gluaisne a ullmhú roimh ré, go gcinnfear an gníomh rialaithe i bhfíor -am le linn an phróisis gluaisne bunaithe ar an bhfaisnéis stáit máguaird a fhaightear. Nuair a athraíonn na coinníollacha seachtracha, chun an caighdeán riachtanach a chinntiú nó chun an caighdeán rialaithe a fheabhsú uaidh féin le carnadh taithí, tá an próiseas bunaithe ar bhreathnú ar staid an mheaisín oibriúcháin agus ar an earráid servo, agus ansin athraigh paraiméadair na samhla neamhlíneach go dtí go dtéann an earráid. Is féidir le struchtúr agus paraiméadair chórais den sórt sin athrú go huathoibríoch le ham agus coinníollacha. Mar sin is córas rialaithe oiriúnaitheach é an córas seo.