Míniú mionsonraithe ar struchtúr an chórais tiomána agus rialaithe robots tionsclaíoch

I. Cumraíochtaí cineamatacha coitianta

1. Lámh oibriúcháin Cartesian

Buntáistí: éasca a bhaint amach trí rialú ríomhaire, éasca le cruinneas ard a bhaint amach. Míbhuntáistí: bac ar an obair, agus clúdaíonn sé limistéar mór, luas íseal gluaiseachta, nach bhfuil séalaithe go maith.

①Táthú, láimhseáil, luchtú agus díluchtú, pacáistiú, palletizing, depalletizing, tástáil, braite lochtanna, sórtáil, cóimeáil, lipéadú, spraeáil, marcáil, (bréige bog) spraeáil, tar éis spriocanna, madhmadh agus sraith oibre.

② Oiriúnach go háirithe d'ilspeicis, ansin tá ról an-tábhachtach ag an mbaisc oibríochtaí solúbtha, chun cobhsaíocht a dhéanamh, cáilíocht táirgí a fheabhsú, táirgiúlacht saothair a fheabhsú, coinníollacha saothair a fheabhsú agus athsholáthar tapa táirgí a dhéanamh.

2. Lámh Oibriúcháin Inse (Artach)

Tá na hailt de robots altacha go léir ag rothlú, cosúil leis an lámh daonna, an struchtúr is coitianta i robots tionsclaíocha. Tá a raon oibre níos casta.

① páirteanna feithicleacha, múnlaí, páirteanna miotail leatháin, táirgí plaisteacha, trealamh spóirt, táirgí gloine, criadóireacht, eitlíocht agus braite tapa eile agus forbairt táirgí.

② Cóimeáil coirp, cóimeáil innealra ginearálta agus rialú cáilíochta déantúsaíochta eile, mar shampla trí -tomhas a chomhordú agus a bhrath earráidí.

③ Fréamhshamhlú tapa seandachtaí, saothar ealaíne, dealbhóireacht, samhaltú carachtair chartúin, táirgí portráide, etc.

④ Tomhas agus cigireacht ar an suíomh ar an ngluaisteán iomlán.

⑤ Cruth an chorp daonna a thomhas, trealamh leighis a tháirgeadh mar chnámharlach, cruth an chorp daonna a tháirgeadh, agus máinliacht plaisteach leighis.

Lámh Oibriúcháin 3.SCARA

Úsáidtear róbait SCARA go coitianta in oibríochtaí tionóil, is é an ghné is suntasaí ná go bhfuil solúbthacht mhór ag a ngluaiseacht san eitleán x-y, agus ar feadh na hais z-tá dolúbthacht láidir, agus mar sin tá solúbthacht roghnach aige. Tá iarratais maith faighte ag an gcineál seo robot in oibríochtaí tionóil.

① Go leor a úsáidtear i gcomhthionól na gclár ciorcad priontáilte agus comhpháirteanna leictreonacha.

② Ag bogadh agus ag piocadh suas agus ag cur rudaí, mar shampla cláir chiorcaid chomhtháite, etc.

③ Úsáidtear go forleathan i dtionscal plaistigh, tionscal gluaisteán, tionscal leictreonaic, tionscal cógaisíochta agus tionscal bia.

④ Páirteanna gluaiseachta agus obair tionóil.

​

4.Sféarúil Comhordanáidí Cineál Lámh Oibriúcháin

Saintréithe: Tá an raon oibre in aice leis an lúibín lárionad mór, tá an dá thiomántán rothlach éasca le séalaithe agus clúdaíonn siad spás oibre mór. Mar sin féin, tá na comhordanáidí casta, deacair a rialú, agus tá fadhbanna séalaithe leis an tiomáint líneach.

​

5.Cylindrical Dromchla Comhordanáidí Cineál Lámh Oibriúcháin

 

Buntáistí: agus ríomh simplí; is féidir cuid líneach a thiomáint go hiodrálacha, is féidir méid mór cumhachta a aschur; in ann teacht ar an taobh istigh den mheaisín cineál cuas. Míbhuntáistí: is féidir a lámh a bhaint amach go bhfuil an spás teoranta, ní féidir leis an spás in aice leis an gcolún nó in aice leis an talamh a bhaint amach; tá an chuid tiomáint líneach deacair a shéaladh, dustproof; an obair lámh cúil nach féidir, teacht ar an spás in aice leis an gcolún nó in aice leis an talamh.

Is deacair an chuid tiomáint líneach a bheith séalaithe agus dustproof; nuair a bhíonn an lámh cúil ag obair, déanfaidh taobh chúl an lámh teagmháil le rudaí eile sa raon oibre.

6. Institiúidí Iomarcacha

De ghnáth bíonn 6 chéim saoirse ag teastáil le haghaidh suíomh spásúlachta, agus is féidir le hailt bhreise cuidiú leis an meicníocht cruthanna corr-ghiotán a sheachaint. Taispeánann an figiúr thíos cruth suímh láimhe 7-céim-láimhseora na saoirse

​

7. Struchtúr na Lúibe Dúnta

Is féidir le struchtúr lúb dúnta stiffness na meicníochta a fheabhsú, ach laghdóidh sé raon na comhghluaiseachta, agus laghdaítear an spás oibre beagán.

① Insamhlóir tairiscint;

② Uirlisí meaisín comhthreomhar;

③ Micromanipulation robot;

④ Braiteoirí fórsa;

⑤ Is féidir robots ionramhála cille san innealtóireacht bhithleighis, instealladh cille agus roinnte a bhaint amach;

⑥ robots micrea-mháinliachta;

⑦ Feistí coigeartaithe dearcadh le haghaidh teileascóip mhóra réalteolaíochta raidió;

⑧ Is sampla rathúil é trealamh hibrideach, mar shampla modúl manipulator hibrideach Tricept SMT de dhearadh modúlach bunaithe ar aonaid meicníochta comhthreomhara.

II. Príomhpharaiméadair theicniúla an róbait

Léiríonn paraiméadair theicniúla an robot an obair is féidir leis an robot a dhéanamh, leis an bhfeidhmíocht oibriúcháin is airde agus mar sin de, is gá dearadh agus cur i bhfeidhm an robot a mheas. Is iad príomh-pharaiméadair theicniúla an robot ná méid saoirse, réiteach, spás oibre, luas oibre, ualach oibre agus mar sin de.

1. Grád na saoirse

Tá líon na gluaiseachta ais neamhspleách comhordanáidí ag robot. Is é méid saoirse an robot ná líon na bparaiméadar tairiscint neamhspleách a theastaíonn chun seasamh agus dearcadh lámh an robot sa spás a chinneadh. Go ginearálta ní áirítear oscailt agus dúnadh mhéara, agus céimeanna saoirse na n-alt finger .... Tá líon na gcéimeanna saoirse robot comhionann go ginearálta le líon na n-alt. De ghnáth ní mó ná 5 go 6 líon na gcéimeanna saoirse a úsáidtear go coitianta i robots.

2. Siúntaí (Joint)

Is é sin, an tairiscint vice, a cheadaíonn na codanna lámh robot den tairiscint choibhneasta idir na hinstitiúidí.
 

3. Spás oibre

Gach limistéar spáis atá inrochtana do lámh an róbait nó do phointí gléasta láimhe. Braitheann a cruth ar líon céimeanna saoirse an robot agus cineál agus cumraíocht gach comhpháirteach tairiscint. Is gnách go ndéantar spás oibre an róbait a léiriú trí mhodhanna grafacha agus anailíseacha araon.

4. Luas oibre

Robot sna coinníollacha ualaigh oibre, próiseas gluaiseachta luas aonfhoirmeach, lár an chomhéadain mheicniúil nó lár an uirlis in am aonaid an achair ar athraíodh a ionad nó an uillinn uainíochta.

5.Working ualach

Tagraíonn sé don robot in aon suíomh laistigh de raon oibre an ualaigh uasta is féidir a sheasamh, arna shloinneadh go ginearálta i dtéarmaí mais, nóiméad, nóiméad táimhe. Chomh maith leis sin agus luas reatha agus méid agus treo luasghéaraithe, is féidir leis na forálacha ginearálta oibríochta ardluais tuiscint a fháil ar mheáchan an phíosa oibre mar tháscairí cumas imthacaí.

6. Rún

Is féidir leis an t-achar íosta gluaiseachta nó an uillinn uainíochta íosta a bhaint amach.

7.Precision

Tagraíonn an méid difríochta idir an robot arís agus arís eile chun spriocshuíomh áirithe a bhaint amach arís agus arís eile. Nó sna treoracha seasamh céanna, leanann an robot a dhéanamh arís agus arís eile ar an scaipeadh ar a seasamh. Is tomhas é ar dhlús colún de luachanna earráide, is é sin, an méid atriallachta.

III. Ábhair robot a úsáidtear go coitianta

(1) cruach struchtúrach carbóin agus cruach struchtúrach cóimhiotail Tá neart maith ag na hábhair seo, go háirithe cruach struchtúrach cóimhiotail, mhéadaigh a neart 4 go 5 huaire, tá modulus elasticity E mór, friotaíocht láidir le dífhoirmiú, is é na hábhair is mó a úsáidtear go forleathan.

(2) alúmanam, cóimhiotal alúmanaim agus ábhair chóimhiotail éadroma eile Is é tréith choitianta na n-ábhar seo ná meáchan éadrom, níl modulus elasticity E mór, ach tá dlús an ábhair beag, agus mar sin is féidir an cóimheas E / ρ a chur i gcomparáid fós le cruach. Tá feabhsuithe níos suntasaí i gcáilíocht roinnt cóimhiotail alúmanaim annamh, mar shampla cóimhiotal alúmanaim litiam 3.2% (meáchan faoin gcéad) a chur leis, tháinig méadú 14% ar an modúl leaisteachas, tháinig méadú 16% ar an gcóimheas E / ρ.

3) Cóimhiotail threisithe Snáithín Tá cóimheasa E/ρ de 11.4 × 107 agus 8.9 × 107 ag na cóimhiotail seo, amhail snáithín bórón-cóimhiotail athneartaithe alúmanaim agus snáithíní graifíte-cóimhiotail threisithe maignéisiam, faoi seach. tá cóimheasa an-ard E/ρ ag na hábhair miotail threisithe snáithíní seo, ach tá siad costasach.

(4) Ceirmeacht Tá cáilíochtaí maithe ag ábhair ceirmeacha, ach brittle, ní éasca a phróiseáil, tá iarracht déanta ag an tSeapáin samplaí lámh robot ceirmeach a tháirgeadh a úsáidtear i róbait ardchruinneas beaga.

(5) Comhábhair threisithe snáithíní Tá cóimheasa E/ρ den scoth ag na hábhair seo agus tá buntáiste an-fheiceálach acu freisin maidir le taiseadh mór. Ní féidir taiseadh chomh mór sin a bheith ag ábhair mhiotalacha traidisiúnta, mar sin tá níos mó samplaí agus níos mó d’ábhair chomhchodacha á n-úsáid i{-róbait ardluais.

6) Ábhair mhaolaithe mhóra viscoelastic Bealach éifeachtach chun feabhas a chur ar shaintréithe dinimiciúla robots is ea méadú a dhéanamh ar dhampáil na gcomhaltaí naisc robot. Tá go leor bealaí ann chun taiseadh ábhar struchtúrach a mhéadú, is é ceann de na cinn is oiriúnaí do robots úsáid a bhaint as ábhair mhampála mór viscoelastic don bhall bunaidh den chóireáil taise ciseal srianta.
 

IV. Príomh-struchtúr robot
 

(i) Tiomáint róbait

Coincheap: d'fhonn a dhéanamh ar an robot rith suas, an gá atá le gach comhpháirteacha a bhfuil gach céim de shaoirse gluaiseachta a chur ar an gléas tarchurtha Ról: a chur ar fáil gach cuid den robot, na hailt de ghníomhaíocht an príomh-aistritheoir.

Córas tiomána: is féidir tiomáint hiodrálacha, tiomáint aeroibrithe, tiomáint leictreach, nó meascán díobh a chur i bhfeidhm ar an gcóras comhtháite; is féidir é a thiomáint go díreach nó go hindíreach tríd an crios sioncrónach, slabhra, córas roth, giaranna armónacha agus institiúidí tarchurtha meicniúla eile.

Tiomáint 1.Electric

Tá fuinneamh gléas tiomána leictreacha simplí, tá raon athraithe luais, ardéifeachtúlachta, luas agus cruinneas suímh an-ard. Ach tá baint níos mó acu leis an bhfeiste luasmhoillithe, tá tiomáint dhíreach níos deacra.

Is féidir tiomáint leictreach a roinnt ina thiomáint mótair servo srutha dhírigh (DC), sruth ailtéarnach (AC) agus tiomáint mótair céimnithe. Tá seans maith go gcaithfí scuaba mótair servo DC agus seans maith go gcruthóidh siad spréach. Tá mótair DC gan scuab á n-úsáid níos mó agus níos forleithne freisin. Is éard atá i dtiomántán mótair stepping den chuid is mó ná-rialú lúb oscailte, rialú simplí ach níl mórán cumhachta ann, a úsáidtear den chuid is mó le haghaidh córais róbat cumhachta beaga ísealchruinneas.

Ba cheart na seiceálacha seo a leanas a dhéanamh sula gcuirfear an chumhacht leictreach i bhfeidhm:

(1) cibé an bhfuil an voltas soláthair cumhachta cuí (is dócha go ndéanfaidh overvoltage damáiste don mhodúl tiomána); le haghaidh ionchur DC + / - ní mór polaraíocht a bheith ceangailte leis an mícheart, tiomáint an cineál mótair ar an rialtóir nó go bhfuil an luach socraithe reatha oiriúnach (ní ró-mhór ag an tús);

(2) sreanga comhartha rialaithe ceangailte go daingean, is fearr breathnú ar an suíomh tionsclaíoch sciath (amhail cábla péire casta a úsáid);

(3) Ná cuir tús leis an ngá atá le nascadh na sreanga go léir, ach amháin ceangailte leis an gcóras is bunúsaí, ag rith go maith, agus ansin ceangailte de réir a chéile.

4) Bí cinnte an modh talún a dhéanamh amach, nó úsáid a bhaint as aer ar snámh gan nasc.

(5) tosú ag rith leath uair an chloig chun stádas an mhótair a urramú go dlúth, mar shampla an bhfuil an ghluaiseacht gnáth, an fhuaim agus an t-ardú teochta, fuarthas amach go stoptar an fhadhb láithreach a choigeartú.

2. Tiomáint hiodrálach

Tríd an sorcóir cruinneas ard agus loine a chur i gcrích, tríd an sorcóir agus slat loine tairiscint choibhneasta a bhaint amach tairiscint líneach.

Buntáistí: cumhacht ard is féidir, deireadh a chur leis an gléas luasmhoilliú díreach ceangailte leis an tslat tiomáinte, struchtúr dlúth, rigidity maith, freagra tapa, tiomáint servo le cruinneas ard.

Míbhuntáistí: níl an gá atá le foinse hiodrálacha breise, éasca le sceitheadh ​​leachta a tháirgeadh, oiriúnach le haghaidh ócáidí teocht ard agus íseal, mar sin úsáidtear an tiomáint hiodrálach faoi láthair le haghaidh córas róbait ardchumhachta breise.

Roghnaigh an sreabhach hiodrálacha cuí. Cosc a chur ar neamhíonachtaí soladacha ó mheascadh isteach sa chóras hiodrálacha, cosc ​​a chur ar aer agus uisce ó ionradh a dhéanamh ar an gcóras hiodrálacha. Ba chóir go mbeadh oibríocht mheicniúil bog agus go réidh ba cheart go seachnófaí oibriú meicniúil garbh, ar shlí eile beidh sé dosheachanta ualaí turraing a tháirgeadh, ionas go mbeidh teipeanna meicniúla go minic, ag giorrú go mór ar shaol na seirbhíse. Aird a thabhairt ar cavitation agus torann thar maoil. Ba chóir go Oibríocht aird a thabhairt i gcónaí ar an fhuaim na caidéil hiodrálacha agus comhla faoisimh, más rud é nach féidir leis an torann "cavitation" caidéil hiodrálacha, tar éis sceite a dhíchur, a aithint chun deireadh a chur leis an chúis leis an teip roimh úsáid. Coinnigh an teocht ola chuí. Tá teocht oibriúcháin an chórais hiodrálacha rialaithe go ginearálta idir 30 ~ 80 céim oiriúnach.

3. Tiomáint aeroibrithe

Struchtúr simplí tiomáint aeroibrithe, gníomh glan, íogair, le héifeacht maolánach. . Mar sin féin, i gcomparáid leis an tiomáint hiodrálacha, tá an chumhacht níos lú, níl droch-stiffness, torann, luas éasca le rialú, mar sin úsáidtear é den chuid is mó le haghaidh robots rialaithe pointe le cruinneas íseal.

(1) tá luas tapa, struchtúr córas simplí, cothabháil éasca, praghas íseal agus mar sin de. Oiriúnach le húsáid i robots ualaigh mheánmhéide agus beag. Mar sin féin, toisc go bhfuil sé deacair rialú servo a bhaint amach, is minice a úsáidtear é i-róbait rialaithe ríomhchláraithe, amhail róbait luchtaithe, díluchtaithe agus stampála.

(2) I bhformhór na gcásanna, úsáidtear é chun dhá shuíomh nó rialú pointe teoranta ar róbait mheánmhéide agus ar róbait bheaga a réadú.

(3) Is é an gléas rialaithe faoi láthair an chuid is mó de roghnú rialtóir loighic ríomhchláraithe (rialtóir PLC). Is féidir comhpháirteanna loighce aeroibrithe a úsáid chun gléas rialaithe a fhoirmiú i gcásanna inadhainte agus pléascacha.

(ii) Meicníocht tarchuir líneach.

Is cuid lárnach den nasc idir an fhoinse cumhachta agus an nasc tairiscint é an gléas tarchurtha, de réir an fhoirm joints, is iad na cineálacha meicníochta tarchurtha a úsáidtear go coitianta ná tarchur líneach agus meicníocht tarchurtha rothlacha.

Is féidir tarchur líneach a úsáid le haghaidh tiomáint treo X, Y, Z ar dheis-robot comhordanáidí uillinne, tiomáint gathacha agus tiomáint ardaitheoir ingearach de struchtúr comhordanáidí sorcóireach, agus tiomáint gathacha teileascópacha den struchtúr comhordanáidí liathróide.

Is féidir tairiscint líneach a thiontú ó ghluaisne rothlach go tairiscint líneach trí eilimintí tarchurtha cosúil le raca agus pinion, scriú agus cnó, etc., nó is féidir tiomáint mótair tiomáint líneach a bheith ann, nó is féidir é a ghiniúint go díreach ag loine an sorcóra nó an sorcóra hiodrálach.

2. Scriúnna Liathróid

Tá liathróidí leabaithe i groove bíseach an scriú agus an cnó, agus cuireann an groove treorach sa chnó ar chumas na liathróidí a bheith i gcúrsaíocht go leanúnach.

Buntáistí: cuimilte íseal, éifeachtacht tarchurtha ard, gan crawling, cruinneas ard.

Míbhuntáistí: costas déantúsaíochta ard, struchtúr casta.

Fadhb glasála féin-: go teoiriciúil, is féidir leis an vice scriú liathróid a bheith féin-glasáil freisin, ach ní úsáidtear cur i bhfeidhm an fhéinghlasála seo, is é an chúis is mó ná: droch-iontaofacht, nó tá costais phróiseála an-ard; toisc go bhfuil cóimheas an-mhór ag trastomhas an treoirleabhair, cuirtear go ginearálta le sraith de ghiaranna péisteanna agus le gléasanna féinghlasála eile.

(iii). Meicníocht tiomáint rothlacha

Is é cuspóir an mheicníocht tiomána rothlacha aschur luas níos airde foinse tiomána an mhótair a thiontú i luas níos ísle, agus chasmhóimint níos mó a fháil. Is iad na meicníochtaí tiomána rothlacha is mó a úsáidtear i róbait ná slabhraí fearas, criosanna ama agus giaranna armónacha.

1. Slabhra fearas

(1) Gaol luas

(2) Caidreamh chasmhóiminte

2. Crios sioncrónach

Is crios é crios sioncrónach le go leor fiacla cineál, a mheileann leis an ulóg sioncrónach leis na fiacla den chineál céanna. Tá sé comhionann le fearas solúbtha nuair a bhíonn sé ag obair.

Buntáistí: gan aon sleamhnáin, solúbthacht maith, saor, cruinneas ard athchleachtach suite.

Míbhuntáistí: méid áirithe dífhoirmithe leaisteacha.

Fearas 3.Harmonic

Tá trealamh armónach comhdhéanta de thrí phríomhchuid: fearas docht, gineadóir armónach agus fearas solúbtha, go ginearálta tá fearas docht socraithe, agus tiomáineann gineadóir armónach giaranna solúbtha chun rothlú. Príomhghnéithe:

(1), tá an cóimheas tarchurtha mór, céim shingil 50-300.

(2), tarchur rianúil, cumas ualaigh ard.

(3), éifeachtacht tarchurtha ard, suas le 70% -90%.

(4), cruinneas tarchurtha ard, 3-4 huaire níos airde ná tarchur fearas gnáth.

(5), tá an difríocht ar ais beag, is féidir a bheith níos lú ná 3 '.

(6), ní féidir an t-aschur idirmheánach a fháil, tá stiffness roth flex íseal.

Baineadh úsáid fhorleathan as tiomáint armónach i dtíortha a bhfuil teicneolaíocht róbataic níos forbartha acu. An tSeapáin ina n-aonar, úsáidtear tiomáint armónach 60% den fheiste tiomáint robot.

Chuir na Stáit Aontaithe chuig an ghealach ar an robot, úsáidtear a chuid comhpháirteacha éagsúla i dtiomáint armónach, ceann den lámh uachtarach le 30 meicníocht tiomána armónach.

Chuir an tAontas Sóivéadach chuig an robot soghluaiste gealach "lander gealaí", tá a phéirí ocht roth feistithe le meicníocht tiomána armónach dúnta a thiomáint ina n-aonar . . D'fhorbair Volkswagen na Gearmáine ROHREN, GEROT R30 robot agus d'fhorbair cuideachta Renault na Fraince VERTICAL 80 robots, etc. sa mheicníocht tarchurtha armónach.

(iv). Córas braite robot

1. Tá an córas braite comhdhéanta de mhodúl braite inmheánach agus modúl braiteoir seachtrach, a úsáidtear chun faisnéis bhrí a fháil faoi staid an chomhshaoil ​​inmheánaigh agus sheachtraigh.

2. Feabhsaíonn úsáid braiteoirí cliste soghluaisteacht, inoiriúnaitheacht agus leibhéal faisnéise an robot.

3. Feabhsaíonn úsáid braiteoirí cliste soghluaisteacht, inoiriúnaitheacht agus faisnéis an robot.

4. I gcás roinnt faisnéise speisialta, tá braiteoirí níos éifeachtaí ná córas céadfach daonna.

(v). Aimsiú Staid Robot

Is é an t-ionchódóir optúil rothlach an gléas aiseolais suímh is coitianta a úsáidtear. Tiontaíonn an brathadóir optúil bíoga solais ina dtonnfhoirmeacha dénártha. Faightear uillinn uainíochta an seafta trí líon na bíoga a chomhaireamh, agus déantar treo an uainíochta a chinneadh ag céim choibhneasta an dá chomhartha tonn cearnach.

Aschuir an sioncronaitheoir ionduchtach dhá chomhartha analógacha - comhartha sín agus comhartha comhshíne den uillinn seafta. Ríomhtar uillinn an tseafta ó aimplitiúid choibhneasta an dá chomhartha seo. Go ginearálta tá sioncronaitheoir ionduchtach níos iontaofa ná ionchódóir, ach tá réiteach níos ísle aige.

Is é potentiometer an fhoirm is dírí chun suíomh a bhrath. Tá sé ceangailte i droichead agus tá sé in ann comhartha voltais a ghiniúint atá comhréireach leis an uillinn seafta. Mar sin féin, mar gheall ar réiteach íseal, droch-líneacht agus íogaireacht torainn.

Tá tacaiméadar in ann comhartha analógach a aschur atá comhréireach le luas rothlach an tseafta. Mura bhfuil braiteoir luais den sórt sin ar fáil, is féidir comhartha aiseolais luais a fháil trí idirdhealú a dhéanamh ar an suíomh braite maidir le ham.

(vi). Brath Daonchumhachta Meaisín

De ghnáth suitear an braiteoir fórsa sna trí shuíomh seo a leanas ar an ngéag oibriúcháin:

1. Feistithe ar an ngníomhaire comhpháirteach. Is féidir leis aschur chasmhóiminte nó fórsa an actuator/laghdaitheora féin a thomhas. Mar sin féin, ní féidir leis an fórsa teagmhála idir an críoch-éifeachtaí agus an comhshaol a bhrath.

2. Suite idir an t-éifeachtóir deiridh agus an t-alt teirminéil den lámh oibriúcháin, is féidir braiteoir fórsa láimhe a thabhairt air. Go hiondúil, is féidir trí nó sé chomhpháirt fórsa/chasmhóiminte a chuirtear i bhfeidhm ar an éifeacht deiridh a thomhas.

3. Suite ar "mhéara" an -éifeachtóra deiridh. Go hiondúil, tá na méara seo a bhfuil braiteoirí fórsa acu tar éis-tomhsairí brú a chur isteach ar féidir leo aon go ceithre chomhpháirt den fhórsa a chuirtear ar mhéara na méara a thomhas.

(vii). Córas idirghníomhaíochta comhshaoil ​​an róbait

1. Is córas é córas idirghníomhaíochta comhshaoil ​​robot a thuigeann an t-idirnasc agus an comhordú idir róbat tionsclaíoch agus trealamh sa timpeallacht sheachtrach.

2. Tá robots tionsclaíocha agus trealamh seachtrach comhtháite in aonad feidhme, mar shampla aonad próiseála agus déantúsaíochta, aonad táthú, aonad cóimeála, etc. Is féidir freisin robots il, uirlisí meaisín il nó trealamh, feistí stórála ilchodanna agus comhtháite eile.

3. Is féidir freisin robots il, uirlisí meaisín il nó trealamh, feistí stórála páirteanna iolracha, etc comhtháite in aonad feidhme chun tascanna casta.

(viii) Córas idirghníomhaíochta ríomhaire daonna

Is éard atá i gcóras idirghníomhaíochta daonna an róbait ná a chumasú don oibreoir a bheith rannpháirteach i rialú an róbait agus teagmháil a dhéanamh leis an ngléas róbait. Tá an córas roinnte ina dhá phríomhghrúpa: orduithe-gléasanna tugtha agus gléasanna taispeána faisnéise.

V. Córas rialaithe robot

1. Córas rialaithe robot

Is é an cuspóir atá le "rialú" a chur faoi deara go n-iompróidh an réad rialaithe ar bhealach atá ag teastáil ón rialtóir. . Is é bunchoinníoll "rialaithe" tréithe an réad rialaithe a thuiscint. Is é an "bunús" rialú chasmhóiminte aschuir an tiománaí.

Míniú mionsonraithe ar struchtúr an chórais tiomána agus rialaithe robot tionsclaíoch

2, prionsabal teagaisc robot

Struchtúr an chórais tiomána agus rialaithe robots tionsclaíoch

Is é bunphrionsabal oibre an robot atáirgeadh teagaisc; teagasc, ar a dtugtar freisin treoir, is é sin, treoraíonn an t-úsáideoir an robot, céim ar chéim, de réir an tasc iarbhír na hoibríochta uair amháin, an robot sa phróiseas a threorú go huathoibríoch memorize teagasc an seasamh gach gníomh, dearcadh, gluaiseacht paraiméadair / paraiméadair próiseas, etc., agus go huathoibríoch gineann forghníomhú leanúnach de gach oibríocht an chláir. Tar éis an teagasc a chríochnú, tabhair ordú tosaigh don robot, déanfaidh an robot an gníomh teagaisc a leanúint go cruinn, céim ar chéim chun na hoibríochtaí go léir a chomhlánú;

3, an t-aicmiú de rialú robot:

(1) de réir láithreacht nó easpa aiseolais roinnte ina: rialú lúb oscailte, rialú lúb dúnta;

Coinníollacha rialaithe beachta lúb oscailte: bíodh mionsamhail an réad rialaithe ar eolas agat go beacht, agus níl aon athrú ar an múnla seo sa phróiseas rialaithe.

(2) De réir an méid rialaithe atá ag teastáil roinnte i: rialú seasamh, rialú fórsa, rialú hibrideach;

Tá rialú seasaimh roinnte ina: rialú comhsheasaimh aonair (aiseolas ar shuímh, aiseolas treoluas suímh, aiseolas luasghéarú treoluas an tsuímh), il-rialú comhsheasaimh, il-rialú comhsheasaimh roinnte ina dhianscaoileadh rialaithe tairiscint, rialú láraithe; Tá rialú fórsa roinnte i: rialú fórsa díreach, rialú impedance, fórsa - rialú hibrideach seasamh;

(3) modhanna rialaithe cliste: rialú doiléir, rialú oiriúnaitheach, rialú optamach, rialú líonra néar, rialú líonra doiléir doiléir, rialú saineolaithe, agus eile;

4, cumraíocht agus struchtúr crua-earraí an chórais rialaithe:

Toisc go bhfuil líon mór claochluithe comhordanáidí agus oibríochtaí idirshuímh i gceist leis an bpróiseas rialaithe róbait agus rialú fíor-ama leibhéal níos ísle, mar sin tá an córas rialaithe róbait atá ann faoi láthair i struchtúr an chuid is mó de struchtúr ordlathach an chórais rialaithe ríomhaireachta micrea, ag baint úsáide as córas rialaithe servo ríomhaire dhá chéim de ghnáth.

Míniú mionsonraithe ar struchtúr an chórais tiomána agus rialaithe robot tionsclaíoch

1) Próiseas sonrach:

Tar éis don phríomh-ríomhaire rialaithe na treoracha oibriúcháin a chuireann an fhoireann a ionchur, déanann sé anailís agus léirmhíniú ar na treoracha ar dtús chun paraiméadair tairiscint na láimhe a chinneadh.

Ansin déanann sé kinematics, dinimic agus oibríochtaí idirshuíomh, agus ar deireadh díorthaítear paraiméadair gluaisne chomhordaithe gach comhpháirteacha den róbat. Aschuirtear na paraiméadair seo go dtí an chéim rialaithe servo trí líne cumarsáide mar chomhartha tugtha do chóras rialaithe servo gach alt. Tiontaíonn an comhghníomhaire D/A an comhartha seo agus tiomáineann sé gach alt chun gluaisne chomhordaithe a tháirgeadh. Déanfaidh braiteoirí aiseolas comhartha aschuir gach comhghluaiseachta ar ais go dtí an ríomhaire céim rialaithe servo chun rialú lúb dúnta áitiúil a chruthú, chun gluaiseacht láimhe an róbait sa spás a rialú níos cruinne.

(2) PLC-rialú gluaisne bunaithe Dhá mhodh rialaithe:

1, úsáid a bhaint as calafoirt aschuir áirithe an PLC chun treoracha aschuir bíge a úsáid chun bíoga a ghiniúint chun an mótar a thiomáint, agus úsáid á baint as ginearálta -cuspóir I / O nó comhpháirteanna comhaireamh chun rialú suímh lúb dúnta a bhaint amach ar an mótar.

2, is é an úsáid a bhaint as PLC leathnú seachtrach an modúl rialaithe seasamh a bhaint amach ar an dúnta - rialú suíomh lúb an mhótair go príomha a sheoladh ard-luas rialaithe Pulse, is leis an modh rialaithe suíomh, an pointe ginearálta -go{4}} pointe modh rialaithe suíomh níos mó.