Tá méadú de réir a chéile ar úsáid robots tionsclaíocha, go príomha mar gheall ar na buntáistí iomadúla a chuireann siad ar fáil. I gcás robots tionsclaíocha, ní mór go mbeadh tuiscint éigin ag daoine a bhaineann le tionscal. Ach chomh fada agus a bhaineann le gnáthdhaoine, is achar áirithe iad robots tionsclaíocha ónár saol. D'fhonn do thuiscint ar robots tionsclaíocha a mhéadú, tabharfaidh an t -airteagal seo isteach na 4 mhór -mhodh rialaithe de róbait thionsclaíocha.
Control of industrial robots is currently the most used robot on the market when the industrial robots, but also the most mature and perfect a robot, and industrial robots can be widely used, thanks to it has a variety of control modes, according to the different tasks, can be divided into point control mode, continuous trajectory control mode, force (torque) control mode and intelligent control mode of the four control modes, the following side of the detailed description of the function of these control modes The following is a Cur síos mionsonraithe ar phointí feidhmiúla na modhanna rialaithe seo.
1. Rialú Seasamh Pointe (PTP)
Ní rialaíonn an modh rialaithe seo ach suíomh deiridh an róbait thionsclaíoch ag pointí scoite áirithe sonraithe sa spás oibre. Agus é ag rialú, ní éilítear ach go mbeidh an robot tionsclaíoch in ann bogadh go tapa agus go cruinn idir pointí comharsanacha, agus níl aon choinníoll ar an gconair ghluaiseachta chun an spriocphointe a bhaint amach. Is iad cruinneas suiteála agus an t -am a theastaíonn le haghaidh gluaiseachta an dá phríomhtháscaire teicniúil den mhodh rialaithe seo. Ós rud é go bhfuil an modh rialaithe seo éasca a bhaint amach agus nach dteastaíonn cruinneas ard suite uaidh, is minic a úsáidtear é in oibríochtaí amhail luchtú agus díluchtú, láimhseáil, sádráil, agus comhpháirteanna a chur isteach ar bhoird chiorcaid, nach n-éilíonn ach go gcoinneofaí suíomh an éifeachtóra deiridh go cruinn ag an spriocphointe. Tá an modh seo sách simplí, ach tá sé deacair go leor cruinneas suímh de 2 ~ 3um a bhaint amach.
2. Rialú leanúnach trajectory (CP)
Is é an modh rialaithe seo ná rialú leanúnach a dhéanamh ar shuíomh deiridh an róbat thionsclaíoch sa spás oibríochta, agus a cheangal air bogadh laistigh de raon cruinnis áirithe go docht de réir an chonair agus an luais réamhshocraithe, agus is féidir an luas a rialú, tá an trajectory réidh, agus tá an ghluaiseacht réidh, chun an tasc oibríochta a chríochnú. Déanann joints an róbat thionsclaíoch na gluaiseachtaí comhfhreagracha go leanúnach agus go sioncronach, agus is féidir le a éifeachtúlacht deiridh conair leanúnach a chruthú. Is é príomhtháscairí teicniúla an mhodha rialaithe seo cruinneas rianaithe trajectory agus réidh an staidiúir éifeachtúlachta deiridh de róbait thionsclaíocha, de ghnáth táthú, péinteáil, oibríochtaí dícheangailte agus tástála a úsáideann robots an modh rialaithe seo.
3. Modh rialaithe fórsa (chasmhóiminte)
I dtionól, ag greim agus ag cur rudaí, etc., chomh maith leis an gceanglas maidir le suíomh cruinn, ach ní mór go n -úsáidfear an fórsa nó an chasmhóimint a bheith oiriúnach, ní mór é seo a úsáid (chasmhóimint) mód servo. Tá prionsabal an chineáil rialaithe seo mar an gcéanna go bunúsach leis an bprionsabal a bhaineann le rialú servo suímh, ach amháin nach comharthaí suímh iad an t -ionchur agus an t -aiseolas ach comharthaí fórsa (chasmhóiminte), mar sin ní mór braiteoir fórsa (chasmhóiminte) a bheith sa chóras. Uaireanta bain úsáid as an ngaireacht, as an sleamhnán agus as feidhmeanna braite eile le haghaidh rialú oiriúnaitheach.
4. Modh Rialaithe Chliste
Is é an rialú cliste ar an robot ná eolas a fháil ar an timpeallacht máguaird trí bhraiteoirí agus cinntí a dhéanamh dá réir sin bunaithe ar a bhonn eolais inmheánach féin. Mar gheall ar úsáid na teicneolaíochta rialaithe cliste, tá cumas láidir comhshaoil agus cumas féinfhoghlama ag an robot. Braitheann forbairt na teicneolaíochta rialaithe cliste ar fhorbairt thapa na hintleachta saorga amhail líonraí néarach saorga, halgartaim ghéiniteacha, algartaim ghéiniteacha, córais shaineolacha, etc. le blianta beaga anuas. B'fhéidir go bhfuil an modh mód rialaithe seo, robots tionsclaíocha i ndáiríre beagán blas "hintleachta saorga", ach freisin an ceann is deacra a rialú go maith, chomh maith le halgartaim, ach tá siad ag brath go mór ar chruinneas na gcomhpháirteanna.
Ó thaobh nádúr an rialaithe de, tá na róbait thionsclaíocha reatha, i bhformhór na gcásanna, fós ag bun na céime rialaithe suímh spásúlachta, níl mórán ábhair chliste ann, is féidir a rá gur lámh róbatach sách solúbtha é, ar shiúl ón "duine" tá bealach fada le dul fós.