Le forbairt thapa leictreonaic, ríomhairí, cumarsáid, diagnóis locht, seiceáil iomarcach agus teicneolaíocht taispeána grafach, tá méadú ag teacht ar leibhéal an uathoibrithe thionsclaíoch freisin. Mar sin féin, sa phróiseas táirgthe, déanann cáilíocht an táirge trí chur isteach ar fhachtóirí iomadúla agus déanann siad na buntáistí a bhaineann leis an leibhéal uathoibrithe níos lú. Tá teoiric rialaithe PID tagtha chun cinn ó shin.
Is féidir córais rialaithe uathoibríocha a roinnt i gcórais rialaithe lúb oscailte agus i gcórais rialaithe lúb dúnta. Cuimsíonn córas rialaithe rialaitheoirí, braiteoirí, tarchuradóirí, gníomhaithe, comhéadain ionchuir agus aschuir ag baint úsáide as rialú PID chun an brú, an teocht, an sreabhadh, na rialtóirí leibhéal, na rialtóirí ríomhchláraithe ar féidir leo an fheidhm rialaithe PID (PLC) a bhaint amach, chomh maith le córais PC is féidir a bhaint amach maidir le rialú PID agus mar sin de.
Rialú PID
I gcleachtas innealtóireachta, an dlí rialaithe rialaithe is mó a úsáidtear le haghaidh rialú comhréireach, lárnach, difreálach, dá ngairtear rialú PID, ar a dtugtar rialachán PID freisin. Tá sé anois ar cheann de na príomhtheicneolaíochtaí a bhaineann le rialú tionsclaíoch dá struchtúr simplí, a chobhsaíocht mhaith, a oibriú iontaofa agus a choigeartú éasca.
Nuair nach féidir máistreacht iomlán a fháil ar struchtúr agus ar pharaiméadair an réada rialaithe, nó mura bhfuil rochtain acu ar mhúnlaí cruinne matamaiticiúla, tá sé deacair teoiric rialaithe teicneolaíochtaí eile a úsáid, ní mór do struchtúr agus do pharaiméadair an rialaitheora córais a bheith ag brath ar thaithí agus ar dhífhabhtú allamuigh chun a chinneadh, nuair a bhíonn cur i bhfeidhm na teicneolaíochta rialaithe PID is áisiúla.
Rialú PID, Rialú PI agus PD i gcleachtas, tá rialtóir PID bunaithe ar earráid an chórais, ar ríomh comhréireach, lárnach, difreálach an toirt rialaithe le haghaidh rialaithe. An rialú is fearr nuair a chomhcheanglaíonn an dlí rialaithe comhréireach-díorthach, a chomhcheanglaíonn láidreachtaí na dtrí: an dá ról comhréireach i dtimpeallacht thráthúil agus thapa, ach freisin an ról atá ag comhtháthú deireadh a chur leis an difríocht iarmharach sa chumas chun ról na feidhme rialaithe sáraithe a idirdhealú.
Na naisc rialaithe PID
1, rialú comhréireach (p)
Tá rialú comhréireach ar cheann de na modhanna rialaithe is simplí. Tá aschur a rialaitheora i gcomhréir leis an gcomhartha earráide ionchuir. Tá earráid stáit seasta in aschur an chórais nuair nach bhfuil ach rialú comhréireach ar fáil. Tá comhartha aschuir an rialaitheora i gcomhréir leis an gcomhartha diallta, is é sin le rá, fad is a bhíonn diall ann, athróidh aschur an rialaitheora láithreach i gcomhréir leis an diall, mar sin tá luas freagartha rialachán P an -tapa.
Is féidir le rialachán P na hathruithe sa chóras a léiriú in am, ach ní féidir leo deireadh a chur go hiomlán le diall an chórais, dá bhrí sin, mura n -úsáidtear ach rialachán P sa phróiseas rialaithe iarbhír, beidh iarmhairtí ar fáil ag an gcóras, is féidir le méadú K P a dhéanamh go laghdófar diall an chórais, ach i ndáiríre, má tá k -D ró -mhór beidh éagobhsaíocht an chórais mar thoradh air.
2, rialú lárnach (i)
I rialú lárnach, tá aschur an rialaitheora i gcomhréir le lár an chomhartha earráide ionchuir. Maidir le córas rialaithe uathoibríoch, má tá earráid stáit seasta ann tar éis dó dul isteach sa stát seasta, deirtear go bhfuil earráid stáit seasta ag an gcóras rialaithe nó go bhfuil córas difreálach ann.
D'fhonn deireadh a chur leis an earráid stáit seasta, ní mór "téarma lárnach" a thabhairt isteach sa rialaitheoir. Comhtháthaíonn an téarma lárnach an earráid ag brath ar an am, agus méadaíonn sé de réir mar a mhéadaíonn an t -am. Dá bhrí sin, fiú má tá an earráid beag, méadaíonn an téarma lárnach le ham, agus spreagann sé aschur an rialaitheora méadú ionas go laghdófar an earráid stáit seasta go dtí go bhfuil sé gar do nialas.
Dá bhrí sin, ceadaíonn an rialtóir comhréireach + lárnach (PI) don chóras dul isteach i stát seasta le beagnach aon earráid stáit seasta. Cinneann méid an ama dhílis neart na héifeachta lárnacha, is ea is mó an t -am lárnach, is é an éifeacht lárnach is laige, agus mar thoradh air sin tá méadú ar an méid ró -ró -chórais; Dá mhéad a bhíonn an éifeacht lárnach, ar a mhalairt, seans maith go mbeidh ascalaithe córais ina chúis le hascalú córais.
3, rialú difreálach (d)
I rialú difreálach, tá aschur an rialaitheora agus an difreálach comhartha earráide ionchuir (ie, ráta athraithe na hearráide) i gcomhréir leis an gcaidreamh. D'fhéadfadh córas rialaithe uathoibríoch chun an earráid sa phróiseas rialála a shárú a bheith ascalach nó fiú díchobhsú. Is é an chúis atá leis seo ná go bhfuil comhábhar táimhe mór (nasc) nó comhpháirt hysteresis ann, a bhfuil sé mar aidhm aige an earráid a shochtadh, agus a bhfuil a n -athruithe i gcónaí taobh thiar de na hathruithe sa earráid.
Is é an réiteach ná an t -athrú a dhéanamh ar chosc na hearráide "chun tosaigh", ie, nuair a bhíonn an earráid gar do nialas, ba chóir go mbeadh cosc na hearráide náid. Is é sin le rá, sa rialaitheoir ach is minic nach leor an téarma “comhréireach” a thabhairt isteach, is é ról an téarma chomhréireach ach méid na hearráide a mhéadú, agus an gá atá leis an "téarma difreálach" a mhéadú, ar féidir leis an treocht earráide a thuar, ionas go mbeidh an rialaitheoir le difreálach comhréireach + in ann an rialú earráide a chur chun cinn roimh ré. Ar an mbealach seo, is féidir an rialaitheoir le difreálach comhréireach + a dhéanamh roimh ré chun cosc a chur ar rialú na hearráide go bhfuil sé cothrom le nialas, nó fiú diúltach, rud a sheachnóidh an ró -róshuim thromchúiseach ar an gcainníocht rialaithe.
Dá bhrí sin, i gcás an réad rialaithe le táimhe mór nó hysteresis, is féidir leis an rialtóir comhréireach+difreálach (PD) tréithe dinimiciúla an chórais sa phróiseas rialacháin a fheabhsú. Mar sin féin, laghdóidh TD ró -mhór an cumas chun comharthaí trasnaíochta a chosc.
4, Rialú PID
An rialú is fearr nuair a leagann an dlí rialaithe comhréireach-chomhréireach, a leagann síos fad na dtrí: an dá ról comhréireach i ról tráthúil agus tapa, ach freisin an ról lárnach atá ag deireadh a chur leis an difríocht iarmharach sa chumas ról difreálach na feidhme rialaithe a bheith acu roimh am.
Nuair a thaispeánann na coigiltis diallta, is féidir le difreálach gníomhú láithreach agus go mór, cosc a chur ar dhifríocht an leap seo: comhréireach ag an am céanna a bheith ag imirt ról maidir le deireadh a chur le claontaí, ionas go laghdaítear an t -aimplitiúid diallta, toisc go bhfuil an ról comhréireach leanúnach agus go bhfuil ról mór ag an dlí rialaithe sa dlí, ionas go mbeidh an córas níos seasmhaí: agus go bhfuil an ról fíor -dhifriúil i gceist le hiarmhairt iarmharach. Chomh fada agus a roghnaítear trí ról na bparaiméadar rialaithe i gceart, is féidir leat súgradh iomlán a thabhairt do na buntáistí a bhaineann leis na trí dhlí rialaithe, chun éifeacht rialaithe níos fearr a fháil.
Dá bhrí sin, chomh fada agus is féidir na trí ról a mheaitseáil go réasúnach, is féidir leat feidhmíocht rialála tapa agus réidh agus réidh a bhaint amach, chun torthaí rialaithe den scoth a fháil, arb é an rialachán PID an t -uafás.
5, paraiméadrú
Is é paraiméadrú an rialaitheora PID croílár dhearadh an chórais rialaithe. Tá sé bunaithe ar thréithe an phróisis atá le rialú chun fachtóir scála an rialaitheora PID a chinneadh, an t -am lárnach agus méid an ama dhifreálach.
Modhanna Socraithe Paraiméadair an Rialaitheora PID, a bhfuil achoimre orthu in dhá chatagóir: is é ceann amháin ríomh teoiriciúil an mhodha suímh. Tá sé bunaithe go príomha ar mhúnla matamaitice an chórais, tar éis ríomhaireachtaí teoiriciúla chun paraiméadair an rialaitheora a chinneadh. Ní féidir sonraí ríofa a fhaightear leis an modh seo a úsáid go díreach, ach freisin trí na coigeartuithe agus na modhnuithe innealtóireachta iarbhír. Is é an dara ceann an modh calabraithe innealtóireachta, a bhraitheann go príomha ar thaithí innealtóireachta, go díreach sa tástáil chóras rialaithe, agus tá an modh simplí, éasca le tuiscint, i gcleachtas innealtóireachta a úsáidtear go forleathan.
Paraiméadair rialaitheora PID den mhodh tiúnta innealtóireachta, modh cóimheasa criticiúil den chuid is mó, modh cuar freagartha agus modh tanúcháin. Tá a saintréithe féin ag an dá mhodh, is é an pointe coiteann tríd an tástáil, agus ansin de réir taithí innealtóireachta na foirmle do na paraiméadair rialaitheora a choigeartú. Ach is cuma cén modh a úsáidtear chun na paraiméadair rialaitheora a fháil, ní mór a bheith i bhfeidhmiú iarbhír an choigeartaithe agus an fheabhsúcháin deiridh. Úsáidtear an modh cóimheasa criticiúil go ginearálta. Ag baint úsáide as an modh seo le haghaidh na gcéimeanna tiúnta paraiméadair rialaitheora PID is iad seo a leanas:
(1) Tréimhse samplála gearr go leor a réamhroghnú don chóras;
.
(3) Faoi mhéid áirithe rialaithe tríd an bhfoirmle chun paraiméadair an rialaitheora PID a fháil.
Sa choimisiúnú iarbhír, ní féidir ach luach eimpíreach a leagan síos go garbh ar dtús, agus ansin é a mhodhnú de réir éifeacht an rialacháin.
Don chóras teochta: p (%) {{{0}}, i (pointí) 3 - 10, d (pointí) 0. 5 - 3
Le haghaidh córas sreafa: p (%) {{0}}, i (min) 0. 1--1
Maidir le córais brú: p (%) {{0}}, i (min) 0. 4--3
Le haghaidh córais leibhéal leachtach: p (%) 20--80, i (min) 1-5
Nach bhfuil sé beagán deacair a thuiscint? Iarrfaimid ar Ming é a mhíniú dúinn.
Tá tasc tugtha ag Ming: tá sceitheadh umar uisce ag sceitheadh, agus tá an ráta sceite athraitheach, ach tá gá leis an dromchla uisce chun airde an dromchla uisce a choinneáil ag suíomh áirithe, nuair a fhaightear go bhfuil dromchla an uisce níos ísle ná an suíomh riachtanach, caithfidh tú uisce a chur leis an umar uisce.
Tús Xiaoming le dipper chun uisce a chur leis, tá fad níos mó ná deich méadar ag faucet ón umar, is minic a chaithfidh sé a rith arís agus arís eile chun go leor uisce a chur leis, mar sin de Xiaoming agus athraíodh chun buicéad a úsáid chun buicéad a chur leis, is buicéad é móide, rith níos lú amanna, móide luas na n -uisce go tapaidh, agus déantar roinnt amanna a chur in iúl, agus is féidir go n -úsáidfí an t -inchinn go dtí an t -inchinn, go n -úsáidtear an t -am ar fad, go n -úsáideann tú an t -am ar fad, go n -úsáidtear an bhorradh, go n -úsáidtear an bhorgaireacht go dtí an bhorradh, go n -úsáidtear an bheathúnas. Fuair báis agus ní buicéad, an seanfhear le cuan, arís agus arís eile, go bhfuil sé díreach ceart, ní gá dó an iomarca ama a rith, agus ní ligfidh sé don uisce an t -uisce. Fuair mé amach go raibh sé díreach ceart, ní raibh orm an iomarca uaireanta a rith, agus níor lig mé don uisce an t -uisce a shárú. Tugtar an tréimhse samplála ar an am seiceála seo.
Ag tús Xiaoming le dipper chun uisce a chur leis, is minic a bhíonn faucet ón umar uisce ón umar uisce, go minic ag rith arís agus arís eile chun go leor uisce a chur leis, mar sin de Xiaoming agus ansin athraíodh é chun buicéad a úsáid chun buicéad a chur leis, is buicéad é Plus, tá sé níos tapúla ag an taisceadh, agus is é an t -uisce a bhíonn agam, ach cúpla uair a thagann an t -am ar fad, agus go mbeidh an t -am ag an am céanna, agus go mbeidh an t -am ar fad ag an am céanna, agus go mbeidh an t -am ag an am céanna, agus go mbeidh an t -am ar fad ag an am céanna, agus go mbeidh an t -am ar fad ag an am céanna, chun an t -am ar fad a chur i leataobh. Ná bain úsáid as dipper agus ní gá duit bairillí a dhéanamh, fuair an seanfhear le cuan, arís agus arís eile, go bhfuil sé díreach ceart, nach gcaithfidh sé an iomarca ama a rith, ní ligfidh sé don uisce thar maoil. Ní gá dom an iomarca uaireanta a rith, agus níl mé ag iarraidh go gcuirfeadh an t -uisce thar maoil. Tugtar an chomhéifeacht chomhréireach ar mhéid na huirlise seo chun uisce a chur leis.
Fuair Xiaoming amach freisin, cé nach mbeadh an t -uisce ag cur thar maoil, uaireanta go mbeadh sé níos airde ná an suíomh riachtanach, agus go raibh an baol ann go bhfleachtadh a chuid bróga. Tháinig sé suas le bealach chun tonnadóir a shuiteáil ar an umar uisce, gach uair a chuireann tú uisce isteach go díreach isteach san umar, ach doirteadh isteach sa tonnadóir é chun ligean dó é a chur leis go mall. Réitíodh an fhadhb thar maoil seo, ach an luas a bhaineann le huisce a chur leis agus mall, agus uaireanta ní féidir leis teacht suas le luas an sceite. Mar sin rinne sé iarracht an tonnadóir de mhéideanna agus de thrastomhais éagsúla a athrú chun luas an uisce a chur leis, agus ar deireadh thiar fuair sé tonnadóir sásúil. Tugtar an t -am lárnach ar am an tonnadóir.
Ar deireadh thiar, chuir Xiaoming faoiseamh faoisimh ar deireadh, ach tá feabhas mór tagtha ar riachtanais an taisc go tobann, tráthúlacht na gceanglas rialaithe leibhéal uisce, nuair a bhíonn an leibhéal uisce ró -íseal, ní mór duit an t -uisce a chur leis an suíomh riachtanach láithreach, agus ní féidir leat a bheith i bhfad níos airde, nó gan an pá a íoc. Xiaoming arís deacair! Mar sin d'oscail sé a inchinn, ar deireadh thiar lig dó smaoineamh ar bhealach, is minic a chuir sé pota d'uisce spártha ar an taobh, nuair a fhaightear go bhfuil an leibhéal uisce íseal, ní tríd an tonnadóir é pota uisce síos, ionas go ráthaítear an tráthúlacht, ach uaireanta beidh an leibhéal uisce i bhfad níos airde. D'iarr sé freisin ar shuíomh dhromchla an uisce os cionn pointe a chisledáil poll san uisce, agus ansin píopa a nascadh le bun an bhuicéad spártha ionas go mbeidh níos mó uisce ag sceitheadh amach ó bharr an phoill. Tugtar am difreálach ar an luas ag a scaoileann an t -uisce seo.
Is é atá i scéal turgnamh Ming ná neamhspleách céim ar chéim, ach beidh tionchar ag na huirlisí uisce iarbhír, an caighdeán tonnadóir, méid an phoill thar maoil ag an am céanna ar luas an uisce, ar mhéid an leibhéal uisce, go minic a dhéanamh ar chúl an turgnaimh, go minic an t-athrú a athrú ar thorthaí an turgnaimh roimhe seo.
Daoine le rialú PID le citeal chuig an cupán uisce atá clóite le scála leath cupán uisce tar éis an stad
Luach Socraigh: Scála leath-chupán an chupáin uisce;
Luach iarbhír: Méid iarbhír an uisce sa chupán uisce;
Luachanna aschuir: an méid uisce a dhoirteadh amach as an gciteal agus an méid uisce scoite amach as an cupán;
Tomhas: Súile Daonna (coibhéiseach le braiteoirí)
Cuspóir Forghníomhaithe: Duine
Forghníomhú Dearfach: Doirteadh
Frith-fhorghníomhú: Scooping
1p Rialú comhréireach, is é sin, feiceann daoine nach bhfaigheann an méid uisce sa chupán leathchomórtas cupán cupán uisce, de réir méid áirithe uisce ón gciteal i rí an chupáin uisce a dhoirteadh nó an méid uisce sa chupán uisce thar an scála, le méid áirithe uisce as an cupán uisce, is féidir go dtiocfaidh deireadh leis an ngníomh seo, agus go dtiocfadh an cupán seo as leath de leath de na cupáin.
Tabhair faoi deara: Tá rialú comhréireach P ar cheann de na modhanna rialaithe is simplí. Tá aschur a rialaitheora i gcomhréir leis an gcomhartha earráide ionchuir. Tá earráid seasta-stáit ann in aschur an chórais nuair nach bhfuil ach rialú comhréireach ar fáil.
2pi Rialú lárnach, is é sin, de réir méid áirithe uisce isteach sa chupán uisce, má fhaigheann tú amach nach bhfuil scála ag an méid uisce sa chupán, coinníonn tú ag stealladh, agus ansin fuair tú amach go bhfuil an méid uisce níos mó ná leath cupáin, scóp an t -uisce ón cupán go dtí an taobh amuigh, agus ansin gan dóthain chun an t -uisce a dhoirteadh, agus níos mó scóip go dtí go sroicheann an méid uisce.
Tabhair faoi deara: I rialú lárnach I, tá aschur an rialaitheora i gcomhréir le lár an chomhartha earráide ionchuir. Maidir le córas rialaithe uathoibríoch, má tá earráid stáit seasta ann tar éis dó dul isteach sa stát seasta, deirtear go bhfuil earráid stáit seasta ag an gcóras rialaithe nó go simplí córas le earráid seasta-stáit (córas le earráid seasta-stáit). D'fhonn deireadh a chur leis an earráid stáit seasta, ní mór "téarma lárnach" a thabhairt isteach sa rialaitheoir. Comhtháthaíonn an téarma lárnach an earráid ag brath ar an am agus méadaíonn sé le ham. Dá bhrí sin, fiú má tá an earráid beag, méadaíonn an téarma lárnach le ham, agus spreagann sé aschur an rialaitheora méadú ionas go laghdófar an earráid stáit seasta go dtí go bhfuil sé cothrom le nialas. Dá bhrí sin, ceadaíonn an rialtóir comhréireach + lárnach (PI) don chóras dul isteach i stát seasta gan aon earráid stáit seasta.
3PID Rialú Difreálach, is é sin, an tsúil dhaonna ag féachaint ar an cupán uisce agus an fad ón scála, nuair a bhíonn an bhearna an -mhór, an citeal le méid mór uisce le doirteadh, nuair a fheiceann daoine go bhfuil an méid uisce gar don scála, laghdaíonn sé aschur uisce an chillín, agus go mall ag druidim leis an scála, go dtí go stopann sé sa chupán sa scála. Má stopann an t -uisce ag suíomh beacht an scála, níl aon rialú difreálach statach ann; Má stopann sé in aice leis an scála, tá rialú difreálach statach ann.
Tabhair faoi deara: I rialú difreálach d, tá aschur an rialaitheora i gcomhréir le difreáil an chomhartha earráide ionchuir (ie, ráta athraithe na hearráide).
I gcleachtas innealtóireachta, an dlí rialaithe rialaithe is mó a úsáidtear le haghaidh rialú comhréireach, lárnach, difreálach, dá ngairtear rialú PID, ar a dtugtar rialachán PID freisin.
Nuair nach féidir máistreacht iomlán a fháil ar struchtúr agus ar pharaiméadair an réada rialaithe, nó mura bhfuil rochtain acu ar mhúnlaí cruinne matamaiticiúla, tá sé deacair teoiric rialaithe teicneolaíochtaí eile a úsáid, ní mór do struchtúr agus do pharaiméadair an rialaitheora córais a bheith ag brath ar thaithí agus ar dhífhabhtú allamuigh chun a chinneadh, nuair is é cur i bhfeidhm na teicneolaíochta rialaithe PID an ceann is áisiúla.
Rialaitheoir PID
Úsáidtear rialtóirí PID go forleathan i rialú próiseas tionsclaíoch. Baineann thart ar 95% de na hoibríochtaí lúb dúnta in uathoibriú tionsclaíoch úsáid as rialtóirí PID. Déantar an rialaitheoir a chomhcheangal sa chaoi is go ngineann sé comhartha rialaithe. Mar rialtóir aiseolais, seachadann sé an t -aschur rialaithe go dtí an leibhéal inmhianaithe. Sula ndearnadh micreaphróiseálaithe a cheapadh, chuir leictreonaic aschur rialú PID i bhfeidhm. Ach sa lá atá inniu ann déanann micreaphróiseálaithe gach rialaitheoir PID a láimhseáil. Tá treoracha rialaitheora PID tógtha ag rialtóirí loighic in-ríomhchláraithe freisin.
Trí rialtóir lasctha simplí ar chostas íseal a úsáid, níl ach dhá stát rialaithe indéanta, mar shampla go hiomlán nó go hiomlán. Úsáidtear é le haghaidh feidhmchlár rialaithe teoranta ina bhfuil an dá stát rialaithe seo leordhóthanach chun an sprioc a rialú. Mar sin féin, cuireann nádúr ascalaithe an rialaithe seo teorainn lena úsáid agus dá bhrí sin tá rialtóirí PID á chur ina ionad.
Coinníonn rialaitheoirí PID an t-aschur ionas nach bhfuil aon earráid idir an t-athróg próisis agus an t-aschur inmhianaithe/inmhianaithe trí oibríocht lúb dúnta. Úsáideann PID trí iompraíocht bhunúsach rialaithe, a mhínítear thíos.
P-Controller:
Tugann an comhréir nó an rialaitheoir P aschur i gcomhréir leis an earráid reatha E (T). Déanann sé comparáid idir an luach inmhianaithe nó an luach socraithe agus an luach próisis iarbhír nó aiseolais. Déantar an earráid a fhaightear a iolrú faoin tairiseach comhréireach chun an t -aschur a fháil. Má tá an luach earráide nialas, is é an t -aschur rialaitheora seo náid.
Ní mór don rialaitheoir seo a bheith claonta nó athshocraithe de láimh nuair a úsáidtear é féin. Tá sé seo toisc nach sroicheann sé stát seasta riamh. Soláthraíonn sé oibríocht chobhsaí ach coinníonn sé an earráid stáit seasta i gcónaí. De réir mar a mhéadaíonn an tairiseach comhréireach KC, méadaíonn an luas freagartha.
I-rialaitheoir
Ós rud é go mbíonn diall ag an rialaitheoir P i gcónaí idir an t-athróg próisis agus an pointe socraithe, tá gá leis an I-rialaitheoir, a sholáthraíonn an gníomh riachtanach chun deireadh a chur leis an earráid stáit seasta. Comhtháthaíonn sé an earráid ar feadh tréimhse ama go dtí go sroicheann an luach earráide nialas. Coinníonn sé luach na hearráide nialasach don aonad rialaithe deiridh.
Nuair a tharlaíonn earráid dhiúltach, laghdaíonn an rialú lárnach a aschur. Cuireann sé teorainn le luas na freagartha agus cuireann sé isteach ar chobhsaíocht an chórais. Méadaítear luas na freagartha trí laghdú a dhéanamh ar an ngnóthachan lárnach KI.
Sa fhigiúr thuas, laghdaíonn an earráid seasta stáit de réir mar a laghdaíonn gnóthachan an rialaitheora I. Den chuid is mó, tá rialtóirí PI thar a bheith úsáideach i gcásanna nach bhfuil gá le freagra ardluais.
Nuair a úsáidtear rialtóir PI, tá an t-aschur I-rialaitheoir teoranta do mhéid a sháraíonn an sáithiúchán lárnach, áit a ndéantar an t-aschur lárnach a spreagadh fiú nuair a mhéadaítear an stát earráide nialasach mar gheall ar riocht na neamhréireachta sa ghléasra sin.
D-rialaitheoir
Níl an cumas ag I-Controller iompar mícheart sa todhchaí a thuar. Mar sin imoibríonn sé de ghnáth nuair a athraítear an pointe socraithe. Sáraíonn D-Rialaitheoir an fhadhb seo trí iompar earráideach sa todhchaí a thuar. Braitheann a aschur ar an ráta athraithe earráide maidir le ham, arna iolrú faoi thairiseach difreálach. Soláthraíonn sé tosaithe don aschur a mhéadaíonn freagairt an chórais.
Sa fhigiúr thuas, tá níos mó freagartha ag an rialaitheoir D ná an rialaitheoir PI agus laghdaítear an t-am tógála den aschur. Feabhsaíonn sé cobhsaíocht an chórais trí chúiteamh a dhéanamh ar an gcéim moille de bharr an rialaitheora I. Feabhsóidh an gnóthachan difreálach an freagra a fheabhsú.
Ról an rialaitheora PID
Ról na rialachán comhréireach
Freagra comhréireach ar chlaonadh an chórais, nuair a bhíonn an córas imithe, táirgeann rialachán comhréireach rialachán láithreach chun an diall a laghdú. Is féidir le comhréireacht mhór an coigeartú a luathú agus an earráid a laghdú, ach bíonn cobhsaíocht an chórais ag laghdú, agus fiú éagobhsaíocht an chórais a chur faoi deara.
Rialachán lárnach
Fágann sé go gcuireann an córas deireadh leis an earráid stáit seasta agus go bhfeabhsaíonn sé an méid neamh-dhifríochta. Toisc go bhfuil earráid ann, déantar an rialachán lárnach go dtí nach bhfuil aon difríocht ann, stopann an rialachán lárnach, agus aschuir an rialachán lárnach luach leanúnach. Braitheann neart an éifeacht dhílis ar an am céanna tairiseach ama, is é an TI is lú, is ea is láidre an éifeacht lárnach. A mhalairt ar fad, má tá TI mór, tá an éifeacht lárnach lag, agus is féidir le rialachán lárnach an laghdú ar chobhsaíocht an chórais a dhéanamh, agus éiríonn an freagra dinimiciúil níos moille.
Rialachán difreálach
Léiríonn gníomh difreálach an ráta athraithe ar chomhartha diall an chórais, le hintuarthacht, is féidir leis an treocht a bhaineann le hathruithe diall a thuar, ionas gur féidir leis a tháirgeadh roimh an ról rialaithe sa diall roimhe seo, tá deireadh curtha leis an rialachán difreálach. Tá éifeacht mhéadaithe ag gníomh difreálach ar an gcur isteach ar an torann, agus mar sin tá sé ró-láidir móide rialachán difreálach, níl an córas go maith le haghaidh frith-chur isteach.
Treo Forbartha Iarratais ar Rialú PID
Sa phróiseas táirgthe chun cáilíocht an táirge a fheabhsú, táirgeadh a mhéadú, tá an t -amhábhar a shábháil, bainistiú táirgthe agus próiseas táirgthe sa riocht oibre is fearr i gcónaí. Dá bhrí sin, déantar modh rialaithe is fearr a tháirgeadh, ar a dtugtar rialú oiriúnaitheach. Sa chineál seo rialaithe, ceanglaítear ar an gcóras a bheith in ann an córas a choigeartú go huathoibríoch de réir na n -athruithe sna paraiméadair tomhaiste, an comhshaol agus costas na n -amhábhar, ionas go mbeidh an córas i stát is fearr i gcónaí. Tá trí chomhpháirt i rialú oiriúnaitheach: meastachán feidhmíochta (idirdhealú), cinnteoireacht agus modhnú. Is é treo forbartha an chórais rialaithe microcomputer. Mar sin féin, toisc go bhfuil sé deacair an dlí rialaithe a thuiscint, mar sin tá sé deacair roinnt a chur chun cinn chun an fhadhb a réiteach. Tagann roinnt gnéithe cliste isteach sa rialú oiriúnaitheach PID, mar is féidir le créatúir bheo dul in oiriúint d'athruithe i gcoinníollacha seachtracha. Tá córas féinfhoghlama ann freisin, tá sé níos cliste.