Réamhrá:Cad é rialú suímh, is modh rialaithe níos coitianta é rialú suímh i réimse an rialaithe tionsclaíoch, a úsáidtear de ghnáth i rialú gluaiseachta suímh trealaimh mheicniúil, mar shampla uirlisí meaisín agus arm robotic, etc., i go leor trealamh meicniúil ard-deireadh, gá le rialú suímh a úsáid. San Airteagal seo, tabharfaimid an rialú seasamh lámh robot chun tabhairt isteach an ábhair ábhartha.
Is cineál coitianta robot déantúsaíochta é lámh robotic atá cosúil le lámh daonna, le roinnt codanna atá an-chosúil leis an ghualainn, an uillinn agus an chaol an duine, agus is féidir iad a threorú chun oibríochtaí éagsúla a dhéanamh díreach cosúil le lámh an duine. Ós rud é go bhfuil an ghualainn dhaonna socraithe leis an gcomhlacht, tá "ghualainn" an lámh suite ar bhonn seasta, agus is féidir an chuid eile den lámh a bhogadh i dtreonna difriúla.
Is é rialú suímh an lámh a chinntiú go sroicheann an lámh an seasamh atá ag teastáil gan imeacht, agus is feidhm thábhachtach den lámh é. Is gnách go dtiomáineann mótair na hailt lámh robotic, agus is féidir leis an oibreoir an lámh a rialú trí na mótair sna hailt a rialú trí ríomhaire. Ós rud é go n-aistríonn na mótair in incrimintí rialaithe, is féidir an lámh robotic a aistriú go athchleachtach ar bhealach an-chruinn, le leibhéal ard cruinnis agus iontaofachta. Sa chéad chuid eile, tabharfaimid isteach go hachomair prionsabal rialaithe seasamh lámh robotic, agus an modh rialaithe seasamh lámh robotic.
Prionsabal um rialú suímh lámh róbait
D'fhonn seasamh an lámh robotic a rialú, ní mór dúinn an mótar a úsáid chun an chasmhóimint leictreamaighnéadach a aschur ag am ar bith chun nóiméad imtharraingteach an lámh robotic a chobhsú. Nuair a shroicheann an lámh rialaithe an suíomh sonraithe, is é an luas mótair náid agus tá sé sa stát blocála, agus is é an chasmhóimint aschuir an chasmhóimint blocála. Mar gheall ar na voltais armature éagsúla, tá an chasmhóimint blocála an mhótair difriúil freisin, agus is féidir rialú chasmhóiminte blocála an mhótair a bhaint amach go hiomlán tríd an voltas armature a athrú, agus mar sin rialú suímh an lámh robotic a rialú.
Sreabhadh comhartha de rialú suímh lámh meicniúil. Ar an gcéad dul síos, is gá ionchur an luach tugtha don chóras a chomhlánú trí chnaipe na coda idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire, a chuimsíonn an dá ábhar faisnéise den suíomh sonraithe agus an treo uainíochta, agus ansin ríomhann an DSP an rialú feedforward. méid ba chóir a chur leis an mótar de réir an t-ionchur suímh sonraithe, agus ionchuireann an comhartha PWM tonn comhartha agus treo chuig an mótarfheithicil a thiomáint an ciorcad. Ag an am céanna, aimsíonn an diosca cód an uillinn reatha agus cothaíonn sé ar ais go dtí an DSP, a dhéanann rialú PID ansin de réir an difríocht idir an suíomh reatha agus an suíomh sonraithe, agus coigeartóidh sé an t-aschur PWM comhartha tonn agus comhartha treo. Ina theannta sin, tá an taispeáint criostail leachtach sa chuid idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire freagrach as taispeáint fíor-ama na faisnéise sa phróiseas rialaithe.
Modhanna meicniúla chun seasamh lámh a rialú
1, Feed ar aghaidh móide rialú trí lúb
Tá an modh rialaithe suímh seo bunaithe ar an rialú aiseolais trí-lúb, ag cur luach ordaithe beathaithe ar aghaidh. De ghnáth ní mór don tiománaí a bheith ag rith i mód CSP, tá dhá chineál ag an modh giniúna luach beathaithe, is é ceann amháin nach gcuireann an rialtóir ach an seasamh ordaithe chuig an lámh robotic, gineann an tiománaí an luach luas beathaithe agus luach luasghéaraithe feedforward tríd an difríocht; is é an dara ceann ní hamháin go seolann an rialtóir an seasamh ordaithe, ach cuireann sé freisin an luach claonta luas réamhbhreise agus luach claonta chasmhóiminte feedforward chuig an tiománaí. Ligeann an modh seo go mbeidh cumas freagartha dinimiciúil ag an lámh robotic.
2, rialú servo aiseolais trí lúb
Is modh eolach é an modh rialaithe seasaimh seo. Ag an am seo, déantar an rialú go léir sa tiománaí, rud a ghineann an chasmhóimint de réir an tseasaimh ordaithe, ionas go mbeidh an lámh robot rianaithe go maith go dtí an seasamh ordaithe, agus níl an rialtóir ach pleanálaí trajectory freagrach as an seasamh ordaithe a sheoladh chuig an tiománaí. Tá cruinneas ard ag an modh seo sa stát seasta, agus cumas láidir frith-chur isteach, is féidir a chinntiú go bhfuil cruinneas suite arís agus arís eile ar an lámh robotic, ach tá a fheidhmíocht dhinimiciúil sách bocht, mar shampla, an mhoill ama idir an cuar seasamh ordaithe agus an tá cuar suíomh iarbhír mór.
3, rialú neamhlíneach
Tá an chéad dá mhodh tiomána ag feidhmiú faoi rialú suímh, cé go bhfuil an modh seo suite sa chasmhóimint tiomána nó sa mhodh reatha, ag cur cuid de theoiric rialaithe nua-aimseartha modhanna rialaithe neamhlíne i bhfeidhm. Ríomhann an rialtóir luach an chasmhóiminte go díreach de réir an tsuímh ordaithe agus cuireann sé chuig an tiomáint é, rud a lagaíonn an tiomáint isteach i modúl amplifier cumhachta, agus ní féidir a mheas ach go bhfuil an rialtóir ag déanamh rialú tairiscint. Is féidir é seo a úsáid sa mhodh rialaithe modh chasmhóiminte ríofa, líneáil aiseolais agus roinnt modhanna rialaithe oiriúnaitheacha.
Ag brabhsáil an ailt thuas, is féidir leat a fhoghlaim gur féidir rialú suímh an lámh robotic a bhaint amach trí bheathú ar aghaidh móide rialú trí lúb, rialú servo aiseolais trí lúb, agus modhanna rialaithe neamhlíneacha. Is é rialú seasamh an lámh robotic ná a chinntiú go bhféadfaidh an lámh robotic an seasamh atá ag teastáil a bhaint amach gan diall, ach freisin go n-úsáidtear an lámh robotic níos coitianta mar mhodh rialaithe, is gnách go mbíonn joints an lámh robotic á dtiomáint ag an mótar, an is féidir le hoibreoir an lámh robotic a rialú trí rialú ríomhaire a dhéanamh ar joints an mhótair chun an lámh robotic a rialú, chun cruinneas níos airde a bhaint amach ar ghluaiseacht an díláithrithe. Lean Jiezhong Robotics chun níos mó a fhoghlaim faoi eolas agus cur i bhfeidhm rialú suíomh lámh robotic.