Is cineál trealaimh uathoibrithe é robot tionsclaíoch ABB a úsáidtear go forleathan i ndéantúsaíocht, lóistíocht, leighis agus réimsí eile. Is é a threoir tairiscint an eochair chun rialú beacht an robot a bhaint amach. Seo a leanas réamhrá mionsonraithe ar threoracha tairiscint robots tionsclaíocha ABB:
1. Forbhreathnú ar threoir tairiscint
Úsáidtear treoracha tairiscint robots tionsclaíoch ABB go príomha chun trajectory tairiscint an robot, luas agus luasghéarú agus paraiméadair eile a rialú chun suíomh agus oibriú beacht a bhaint amach. Tá go leor cineálacha treoracha tairiscint ann, ar féidir iad a roghnú de réir cásanna agus riachtanais iarratais éagsúla.
2. Treoracha Bunúsacha Tairisceana
2.1 Tairiscint Líneach (Lín)
Úsáidtear treoracha tairiscint líneach chun an róbat a rialú chun bogadh feadh cosán líneach. Is é a chomhréir bhunúsach:
Lín P1, V, Crios, T
Sa chás go seasann P1 an spriocshuíomh, seasann V an treoluas, seasann Crios an crios sábháilteachta agus seasann T don uirlis.
2.2 Gluaisne ciorclach (Ciorcal)
Úsáidtear orduithe gluaisne ciorclach chun an róbat a rialú chun bogadh feadh cosán ciorclach. Is é a chomhréir bhunúsach:
Ciorcail P1, P2, R, V, Crios, T
Nuair a léiríonn P1 agus P2 pointí tosaigh agus deiridh an stua, seasann R ga an stua, seasann V an treoluas, seasann Crios an crios sábhála agus seasann T an uirlis.
2.3 Pointe-go-Point Motion (PTP)
Úsáidtear an treoir gluaiseachta pointe go dtí an pointe chun an róbat a rialú chun bogadh go tapa ó áit amháin go háit eile. Is é a chomhréir bhunúsach:
PTP P1, V, Crios, T
Sa chás go seasann P1 an spriocshuíomh, seasann V an treoluas, seasann Crios an crios sábháilte agus seasann T an uirlis.
3. Treoracha Tairiscint Coimpléasc
3.1 Gluaisne shioncrónaithe il-ais (MCS)
Úsáidtear treoracha gluaisne sioncronaithe il-ais chun gluaiseacht chomhuaineach aiseanna iolracha róbait a rialú chun conairí gluaisne casta a bhaint amach. Is é a chomhréir bhunúsach:
MCS P1, V, A, Crios, T
Áit a seasann P1 an spriocshuíomh, seasann V an treoluas, seasann A an luasghéarú, seasann Crios an crios sábháilte agus seasann T an uirlis.
3.2 Gluaiseacht Uirlis-dhírithe (TOL)
Úsáidtear an treoir Tairiscint Dírithe ar Uirlis chun tairiscint an robot a rialú de réir treo an uirlis. Is é a chomhréir bhunúsach:
TOL P1, V, Crios, T
Sa chás go seasann P1 an spriocshuíomh, seasann V an treoluas, seasann Crios an crios sábháilteachta agus seasann T don uirlis.
3.3 Tairiscint Rialaithe Dearcadh (Orient)
Úsáidtear orduithe tairiscint rialaithe dearcadh chun an robot a rialú chun dearcadh an uirlis a choinneáil gan athrú le linn tairiscint. Is é a chomhréir bhunúsach:
Orient P1, V, A, Crios, T
Sa chás go seasann P1 an spriocshuíomh, seasann V an treoluas, seasann A an luasghéarú, seasann Crios an crios sábhála agus seasann T an uirlis.
4. Paraiméadair Rialaithe Tairisceana
4.1 Treoluas (V)
Úsáidtear an paraiméadar treoluas chun luas tairiscint an róbait a rialú. Is féidir le treoluas a bheith tairiseach nó athraitheach. In orduithe gluaisne, déantar an treoluas a thomhas de ghnáth i méadair in aghaidh an tsoicind (m/s) nó céimeanna in aghaidh an tsoicind (céim / s).
4.2 Luasghéarú (A)
Úsáidtear an paraiméadar Luasghéaraithe chun luasghéarú an róbait a rialú. Is féidir le luasghéarú a bheith tairiseach nó athraitheach. In orduithe gluaisne, déantar luasghéarú a thomhas de ghnáth i méadair in aghaidh an tsoicind² (m/s²) nó céimeanna sa soicind² (céim /s²).
4.3 Crios Sábháilteachta
Úsáidtear paraiméadar an Chrios Sábháilte chun an robot a rialú chun achar sábháilteachta áirithe a choinneáil le linn tairiscint. Is féidir an crios sábháilteachta a shocrú nó a athrú. In orduithe tairiscint, déantar an crios sábháilteachta a thomhas de ghnáth i milliméadair (mm).
4.4 Uirlis (T)
Úsáidtear paraiméadar na huirlise chun an t-éifeachtaí deiridh a úsáideann an róbat le linn gluaiseachta a shonrú. Is féidir leis an uirlis a bheith ina manipulator, tóirse táthú, gunna spraeála, etc. Sa teagasc tairiscint, is gnách go gcuirtear an uirlis in iúl i bhfoirm T1, T2, etc.
5. Treoracha Tairisceana Cásanna Iarratais
5.1 Déantúsaíocht
Sa tionscal déantúsaíochta, is féidir treoracha tairiscint robots tionsclaíocha ABB a úsáid chun próisis uathoibrithe cóimeála, táthú, spraeáil, meilt agus eile a bhaint amach.
5.2 Loighistic
I réimse na lóistíochta, is féidir treoracha tairiscint robots tionsclaíocha ABB a úsáid chun láimhseáil uathoibrithe, sórtáil, pacáistiú agus oibríochtaí eile a bhaint amach.
5.3 Leighis
Sa réimse leighis, is féidir orduithe tairiscint robots tionsclaíocha ABB a úsáid chun máinliacht uathoibrithe, dáileadh drugaí, tástáil saotharlainne agus oibríochtaí eile a bhaint amach.
6. Modhanna ríomhchláraithe treoracha tairiscint
6.1 Ríomhchlárú de Láimh
Is éard atá i ríomhchlárú láimhe ná ionchur agus rialú treoracha tairiscint a bhaint amach trí chlár rialaithe robot a scríobh. Tá an modh seo oiriúnach le haghaidh ruthag tairiscint simplí agus oibríochtaí.
6.2 Clárú As Líne
Is éard atá i gceist le ríomhchlárú as líne ionchur agus rialú treoracha gluaisne a bhaint amach trí úsáid a bhaint as bogearraí gairmiúla ríomhchláraithe robot. Tá an modh seo oiriúnach le haghaidh ruthag tairiscint casta agus oibríochtaí.
6.3 Amharcchlárú
Déantar ríomhchlárú amhairc trí úsáid a bhaint as córas fís an róbait chun orduithe gluaisne a ionchur agus a rialú. Tá an modh seo oiriúnach do chásanna inar gá conairí agus oibríochtaí gluaisne a choigeartú i bhfíor-am.
7. Conclúid
Is iad orduithe tairiscint robots tionsclaíocha ABB an eochair chun rialú robot beacht a bhaint amach. Trí orduithe tairiscint agus paraiméadair rialaithe éagsúla a mháistir, is féidir cásanna agus riachtanais iarratais éagsúla a chomhlíonadh. Ag an am céanna, is féidir leis an meascán de chláir láimhe, cláir as líne agus cláir fhíse feabhas a chur ar chumas rialaithe tairiscint agus solúbthacht an robot.