Ag iarraidh an robot tionsclaíoch a thuiscint go mion, na cúig ghné seo den eolas agus den teicneolaíocht ní mór duit a thuiscint.
1. Struchtúr crua-earraí córas rialaithe robot tionsclaíoch
2. Ailtireacht chórais rialaithe robot tionsclaíoch
3. Timpeallacht forbartha bogearraí a rialú
4. Córas oibriúcháin ar leith an róbait
5. Teicneolaíocht bus servo cumarsáide robot
A ligean ar ghlacadh le breathnú mionsonraithe ar an méid seo a leanas
1. Struchtúr crua-earraí córas rialaithe robot tionsclaíoch
Faoi láthair, tá an rialtóir robot comhdhéanta de shraith ARM, sraith DSP, sraith POWERPC, sraith Intel agus sliseanna eile a bhfuil cumas láidir ríomhaireachta acu. Ina theannta sin, mar gheall ar an sliseanna cuspóir ginearálta atá ann cheana féin sa fheidhm agus ní féidir leis an bhfeidhmíocht freastal go hiomlán ar riachtanais na gcóras róbataic áirithe i dtéarmaí praghais, feidhmíochta, comhtháthú agus comhéadan, rud a fhágann go bhfuil an córas róbataic ar an éileamh ar theicneolaíocht SoC (SystemonChip), is féidir leis an bpróiseálaí sonrach atá comhtháite leis an gcomhéadan riachtanach dearadh ciorcaid fhorimeallaigh an chórais a shimpliú agus costais an chórais a laghdú, méid an chórais a laghdú.
2. Ailtireacht Chórais Rialaithe Robot Tionscail
Sa taighde ar ailtireacht rialaitheora oscailte, tá dhá struchtúr bunúsach, tá ceann amháin bunaithe ar struchtúr na roinne ordlathach crua-earraí, tá an cineál struchtúr seo sách simplí, sa tSeapáin, tá an ailtireacht roinnte ar bhonn crua-earraí, mar shampla Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. struchtúr cúig-chiseal; tá an ceann eile bunaithe ar struchtúr feidhm an rannáin, a bheidh ina crua-earraí agus bogearraí Is struchtúr é an ceann eile atá bunaithe ar rannán feidhme, a mheasann crua-earraí agus bogearraí le chéile, agus is é treo taighde agus forbairt ailtireachta rialtóir robot.
3. Timpeallacht forbartha bogearraí a rialú
I dtéarmaí timpeallacht forbartha bogearraí robot, tá a dtimpeallacht forbartha neamhspleách féin ag cuideachtaí robotics tionsclaíocha ginearálta agus teanga cláir neamhspleách robot, mar shampla an tSeapáin Motoman, an Ghearmáin KUKA, na Stáit Aontaithe Adept, an tSualainn ABB, etc. Tá a dtimpeallacht forbartha robot féin ag go leor ollscoileanna. Tá go leor oibre taighde déanta cheana féin ag go leor ollscoileanna ar thimpeallachtaí forbartha róbait, ag soláthar go leor cód foinse oscailte le haghaidh oibríochtaí comhtháthaithe agus rialaithe faoi roinnt struchtúr crua-earraí róbait, agus rinneadh go leor turgnaimh ghaolmhara i dtimpeallachtaí saotharlainne. Timpeallacht forbartha córais robot intíre agus eachtrannacha atá ann cheana TeamBots, v. 2.0e, etc.
4. Córas oibriúcháin ar leith an róbait
(1), VxWorks, is é córas oibriúcháin VxWorks an comhlacht WindRiver de chuid na SA i 1983 a dhear agus a d'fhorbair córas oibriúcháin fíor-ama leabaithe (RTOS), agus is gné lárnach é den timpeallacht forbartha leabaithe Tornado.
(2) WindowsCE, tá comhoiriúnacht níos fearr ag WindowsCE le sraith Windows, rud atá gan amhras ar cheann de na buntáistí móra maidir le cur chun cinn WindowsCE. Soláthraíonn WindowsCE ardán córais oibriúcháin saibhir chun feidhmchláir agus seirbhísí dinimiciúla a bhunú le haghaidh gléasanna láimhe agus gléasanna gan sreang, ar féidir leo oibriú ar ailtireachtaí próiseálaí iolracha agus atá oiriúnach de ghnáth dóibh siúd ar spéis leo spás cuimhne. Is féidir é a reáchtáil ar raon leathan ailtireachtaí próiseálaí agus de ghnáth tá sé oiriúnach do ghléasanna a bhfuil teorainneacha áirithe acu ar lorg cuimhne.
(3) Is féidir Linux leabaithe, a bhfuil a cód foinse ar fáil go poiblí, a mhodhnú de réir toil chun freastal ar a bhfeidhmchláir féin. Leanann an chuid is mó díobh GPL, atá foinse oscailte agus saor in aisce. Is féidir é a mhodhnú beagán agus a chur i bhfeidhm ar chóras an úsáideora féin.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ Is eithne fíor-ama cáiliúil é le cód foinse oscailte, atá deartha le haghaidh feidhmchláir leabaithe agus is féidir é a úsáid i micririalaitheoirí 8-giotán, 16-giotán agus 32-giotán nó próiseálaithe comharthaí digiteacha (DSPanna). Is iad na príomhghnéithe atá aige ná foinse oscailte, dea-inaistritheacht, curability, inoiriúnaitheacht, eithne preemptive, inchinntitheacht, etc.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS TI go sonrach dá theaghlach ardáin DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM agus TMS320C28xTM atá deartha agus forbartha le haghaidh méid den shaincheap -déanta-tasc il-ama-eithne córais oibriúcháin, TI' Uirlisí forbartha CodeComposerStudioTM, ceann de na comhpháirteanna. Tá trí phríomhchuid sa DSP/BIOS: eithne fíor-ama il-snáithithe, uirlis anailíse fíor-ama, agus leabharlann tacaíochta sliseanna. Trí úsáid a bhaint as clár forbartha córais oibriúcháin fíor-ama, is féidir leat clár casta DSP a fhorbairt go héasca agus go tapa.
5. Teicneolaíocht bus servo cumarsáide robot
Faoi láthair, níl aon bhus cumarsáide servo idirnáisiúnta tiomnaithe don chóras robot, sa phróiseas iarratais iarbhír, de ghnáth de réir riachtanais an chórais, na busanna a úsáidtear go coitianta, mar shampla Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS- 485 agus mar sin de don chóras robot. Is féidir an chuid is mó de na busanna rialaithe cumarsáide reatha a chatagóiriú i dhá chineál, ie teicneolaíocht bus srathach bunaithe ar RS- 485 agus teicneolaíocht tiomána sreinge agus teicneolaíocht bus srathach ardluais bunaithe ar Ethernet tionsclaíoch fíor-ama.